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陈川

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文基金：黑龙江省博士后基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇优化设计
  • 1篇数域
  • 1篇球形
  • 1篇抓取
  • 1篇最大化
  • 1篇构型

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇陈川
  • 1篇樊绍巍
  • 1篇刘宏
  • 1篇邱景辉
  • 1篇姜力
  • 1篇曾博

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
类人型五指手构型的优化设计被引量：1
2014年
针对人手抓握多点接触的特点,提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数,并通过J判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。引入范数域宽作为参数优化性能指标,采用区间迭代算法实现在满足形封闭前提下的五指手构型的可行区间最大化。以球形抓取为例,优化出了拇指指骨长度等5个重要参数的最佳设计结果。抓取仿真试验结果表明,优化后的参数范数域宽至少提高17%,显著提升了五指手稳定抓取的能力。
樊绍巍陈川姜力曾博刘宏邱景辉
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