韩娜妮
- 作品数：18 被引量：9H指数：1
- 供职机构：陇东学院更多>>
- 发文基金：陇东学院青年科技创新项目甘肃省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程理学更多>>
- 基于一致性协议的多智能体系统分布式编队控制的研究
- 多智能体系统凭借其良好的可扩展能力以及较强的容错能力在军事、民用等领域中得到了广泛的应用。系统在实际应用环境中往往会受到许多外界干扰因素的影响，比如智能体编队过程中的拓扑切换、信号传输时延等，其不仅会降低系统的控制性能指...
- 韩娜妮
- 关键词：多智能体编队控制网络拓扑通信时延
- 具有不一致时延的随机多智能体网络H_∞编队控制
- 2013年
- 研究了存在外界干扰时离散随机多智能体系统的编队控制,其中随机多智能体网络的变换服从马尔科夫链。假设系统中存在不一致的常数时延,首先,设计了编队控制协议,使得跟随者跟踪虚拟领导的同时形成所要求的编队,且和其它智能体达到速度一致。然后,基于Lyanunov稳定性理论,以LMI的形式给出了误差系统稳定并满足H∞指标要求的充分条件,并指出,对于系统中所考虑的常数不一致时延无上限要求。最后,仿真结果证明了所设计协议的有效性。
- 李本印韩娜妮
- 关键词：随机网络
- 一阶离散多智能体系统分布式编队跟踪控制被引量：5
- 2013年
- 研究了离散多智能体系统在固定有向拓扑中的分布式编队控制,同时假设此系统跟踪时变参考状态。首先,针对一阶系统设计了控制协议,给出了系统稳定时协议参数需满足的充要条件,仿真结果表明,跟踪误差与采样周期的上限成正比,也证明了所设计协议的有效性。
- 林涛韩娜妮刘仰魁
- 关键词：多智能体系统
- 一种木材加工机器人
- 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种木材加工机器人，包括支撑床，以及支撑机构Ⅰ，所述支撑机构Ⅰ包括辊子Ⅰ，以及转动连接在辊子Ⅰ两端的带座轴承，所述支撑机构Ⅰ左右设有两个，两个支撑机构Ⅰ通过直线驱动机构Ⅰ调节间距；其...
- 韩娜妮郑祎林
- 基于观测器的多智能体网络leader-following编队控制
- 2015年
- 主要研究了leader-following多智能体网络的分布式编队问题。假设多智能体网络中的每个follower不能实时得到leader的信息,针对每个follower设计相应的分布式观测器。考虑了无时延的切换拓扑多智能体网络和存在时变时延的固定网络两种情况。利用Lyapunov稳定定理,给出了系统稳定和控制协议有效的充分条件。最后,给出了数字仿真结果以验证所设计协议的有效性,即followers形成所要求的编队并且与leader达到速度一致。
- 韩娜妮张可儿徐秀妮
- 离散多智能体系统的分布式编队跟踪控制
- 2014年
- 本文研究了离散多智能体系统在固定有向拓扑中的分布式编队控制,同时假设此系统跟踪时变参考状态。首先,针对一阶系统设计了控制协议,给出了系统稳定时协议参数需满足的充要条件,结果表明,跟踪误差的上限正比于采样周期。其次,针对二阶系统,考虑了速度一致性,其编队控制协议可用同样的方法研究。最后通过仿真,结果证明了所设计协议的有效性。
- 林涛韩娜妮刘仰魁
- 关键词：多智能体系统
- 离散异构多自主体系统的分布式编队控制被引量：1
- 2017年
- 针对固定多自主体网络拓扑,研究了离散异构多自主体系统的分布式编队跟踪问题。假设异构多自主体系统由一个领航者、一阶和二阶跟随者自主体构成。首先,不考虑固定时延,针对一阶和二阶跟随者自主体分别设计了分布式编队控制协议,通过利用代数图论及李雅普诺夫稳定理论,得到了所设计的协议有效的充分条件,并以LMI-线性矩阵不等式的形式给出。然后,考虑固定时延,对跟随者自主体设计了相应的编队控制协议,通过构造相应的李雅普诺夫函数,给出了该协议在存在时延时有效的充分条件。理论分析表明,在所设计协议的作用下,跟随者自主体能形成并保持所要求的编队,并且实现了和领航者速度一致。最后,仿真结果亦证明了4个跟随者自主体最终形成了所要求的矩形编队,并且速度与理论分析结果一致,表明了所设计协议的有效性。
- 林涛韩娜妮
- 关键词：分布式编队控制网络拓扑时延
- 一种工业机器人跟踪轨迹装置
- 本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种工业机器人跟踪轨迹装置，包括控制台，控制台的顶部固定连接有机械手臂，控制台的底部放置有底台，控制台内部靠近四角位置均固定连接有伸缩外筒，四个伸缩外筒的内部均活动套接有伸缩内筒组件...
- 韩娜妮
- 一种板材自动测量切割装置
- 本发明涉及一种切割装置，更具体的说是一种板材自动测量切割装置,包括装置支架、切割支架、测量机构、动力机构Ⅰ、推动机构、止动机构、动力机构Ⅱ和切割机构，可以通过测量机构的两端分别滑动连接在两个测量尺上，来对放置在两个支撑板...
- 韩娜妮郑祎林
- 文献传递
- 一种用于木材加固的机器人
- 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种用于木材加固的机器人，包括支撑床，以及支撑机构Ⅰ，所述支撑机构Ⅰ包括辊子Ⅰ，以及转动连接在辊子Ⅰ两端的带座轴承，所述支撑机构Ⅰ左右设有两个，两个支撑机构Ⅰ通过直线驱动机构Ⅰ调节间...
- 韩娜妮郑祎林
