上官望义
- 作品数：10 被引量：43H指数：3
- 供职机构：西安理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 考虑横滑因素的变负载智能叉车的运动建模和分析
- 2007年
- 将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化会造成不同程度的过转向。
- 马斌良黄玉美史恩秀上官望义
- 关键词：仿真
- 两轮驱动移动机器人运动学分析及其本体缓冲设计
- 本文对两轮差速驱动移动机器人的运动学及其本体缓冲设计进行了探讨，在对平面运动物体运动分析的基础上结合四种常用车轮的数学模型，推导出了一个通用的移动机器人堆积方程，在此基础上分析了移动机器人的移动能力、并针对两轮差速构型推...
- 上官望义
- 关键词：轮式移动机器人差速驱动运动学航位推算
- 文献传递
- 轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发
- 轮式移动机器人(WMR, Wheeled Mobile Robot)机械系统的研究涉及到运动学、动力学机构学等相关学科,是移动机器人精确控制的基础;既定设计用途的移动机器人总是建立在具体机械结构之上,其移动性能直接影响到...
- 上官望义
- 关键词：轮式移动机器人
- 文献传递
- AGV的混合式导航功能设计被引量：9
- 2004年
- 文章介绍所研制的XAUT .AGV系列物流车是一种可用于许多场所的物料搬运设备。该类型物流车采用混合式导航方式。着重介绍了导航功能的模块化设计 ,给出了导航功能的选择原则。
- 黄玉美史恩秀史文浩上官望义朱红英
- 关键词：物流车AGV物料搬运设备模块化设计
- 小型物流车缓冲系统设计与分析
- 本文首先对所研究的小型物流车支承轮布置方案进行了叙述,在参考现有脚轮结构资料基础上设计了一种具有缓冲及阻尼能力的自由轮,在其缓冲能力设计中给出了一种综合考虑多种不确定因素的设计思路,对同类机构设计有一定的参考作用。
- 上官望义黄玉美
- 关键词：脚轮非完整系统
- 文献传递
- 操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪被引量：2
- 2007年
- 在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。
- 上官望义黄玉美要小朋朱从民马斌良
- 一种自动导航牵引车
- 本发明公开的自动导航牵引车，包括车体、前轮、两个后轮、拖钩以及蓄电池，车体的前方及左右侧方分别设置超声波传感器，车体上还设置有数控装置和陀螺仪，前轮为驱动和转向合一的复合轮，复合前轮由安装在驱动轮子内的驱动电机减速机组件...
- 黄玉美上官望义高峰史文浩史恩秀
- 文献传递
- 一种自动导航牵引车
- 本发明公开的自动导航牵引车，包括车体、前轮、两个后轮、拖钩以及蓄电池，车体的前方及左右侧方分别设置超声波传感器，车体上还设置有数控装置和陀螺仪，前轮为驱动和转向合一的复合轮，复合前轮由安装在驱动轮子内的驱动电机减速机组件...
- 黄玉美上官望义高峰史文浩史恩秀
- 文献传递
- 前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量被引量：5
- 2007年
- 通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对动力学方程组进行求解,得到机器人前后轮的横滑刚度。研究结果为轮式移动机器人横滑特性及动力学研究提供了一种简单有效的手段,对路径跟踪研究也具有一定的参考价值。
- 上官望义黄玉美朱从民梁春苗邵展鹏
- 关键词：移动机器人动力学传感器
- AGV多传感器导航系统研究被引量：25
- 2008年
- 本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。
- 朱从民黄玉美上官望义马斌良
- 关键词：KALMAN滤波器AGV导航系统
