单梁
- 作品数：140 被引量：464H指数：9
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学电子电信更多>>
- 机械臂的位姿分离求逆和改进RRT-connect算法研究
- 2023年
- 针对机械臂逆解求取过程中存在大量矩阵变换、计算成本高的问题,采用位姿分离法对逆运动学求解过程进行改进,并提出基于自适应步长的RRT-connect路径规划算法。首先建立六自由度机械臂连杆坐标系模型,采用Standard Denavit-Hartenberg(D-H)方法对机械臂进行正运动学分析,得到机械臂末端执行器位姿相对于基座的齐次变换矩阵。然后引入位姿分离法改进了机械臂的逆运动学求解方法,将机械臂运动学逆解分为位置逆解和姿态逆解两部分,分别用几何法和解析法进行求解,减少了整体计算量。再者提出基于自适应步长的改进RRT-connect路径规划算法,解决了扩展速度慢的问题。最后通过仿真验证所提出方法的正确性和有效性。
- 刘文倩单梁王志强吴志强戚志东李军
- 关键词：D-H方法逆运动学RRT自适应步长
- 一种分数阶非线性混沌系统电路
- 本发明公开了一种新型具有绝对值项的分数阶非连续混沌系统电路，包括第一通道电路、第二通道电路和第三通道电路，第一通道电路有两个输入端一个输出端，第二通道电路有三个输入端两个输出端，第三通道电路有一个输入端，一个输出端；三个...
- 单梁赵鹏李军戚志东
- 文献传递
- 基于激光雷达对移动机器人自主充电的方法
- 本发明公开了一种基于激光雷达对移动机器人自主充电的方法，首先，当检测到电池电量低时，移动机器人到达充电桩识别位置，通过激光雷达识别充电桩，识别模块由最小二乘法得到充电桩信标三角板特征点信息；其次，对接模块订阅识别模块发布...
- 孟虎刘非凡戚志东徐胜元单梁田家欣丁莉
- 文献传递
- 基于ALMBO优化算法的质子交换膜燃料电池子空间辨识方法
- 本发明公开了一种基于ALMBO优化算法的质子交换膜燃料电池子空间辨识方法，首先，选取模型辨识的输入输出变量，并在PEMFC测控平台采集数据。然后，构建输入输出数据的Hankel矩阵，并通过SVD分解求取系统的阶次。本发明...
- 孙成硕金饶戚志东徐胜元单梁周礼锋张扬沈致远
- 基于ALMBO算法的PEMFC分数阶时域子空间模型研究
- 2023年
- 针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)发电过程复杂难以建模的问题,考虑PEMFC系统的分数阶特性,提出一种基于优化的分数阶时域子空间辨识方法,并建立PEMFC的分数阶状态空间模型。首先,将分数阶微分理论与子空间时域辨识方法相结合,采用Poisson滤波器对输入输出信号进行滤波处理,并引入权重矩阵提高辨识的精度;其次,对Poisson滤波器以及辨识的分数阶阶次寻优,提出一种变异反向学习的自适应帝王蝶优化算法(ALMBO),在迁移算子中引入变异反向学习策略、并融入自适应权重来提高寻优的精度,防止陷入局部最优解。最后,通过仿真结果验证算法的有效性,所得的PEMFC辨识模型能准确描述PEMFC的动态过程。
- 孙成硕戚志东叶伟琴单梁
- 关键词：质子交换膜燃料电池参数辨识全局优化
- 质子交换膜燃料电池测控平台
- 本发明公开了一种新的质子交换膜燃料电池测控平台，提供一种融电源转换、数据采集、报警显示、执行机构和数据通信等模块于一体的，具有实时采集电堆参数并控制电堆温湿度功能的测控系统，其中电源转换模块包括5V、12V、6V转换路，...
- 戚志东彭富明徐胜元单梁刘猛张旭
- 文献传递
- 一种整数阶非线性混沌系统电路
- 本发明公开了一种新型具有绝对值项的整数阶非连续混沌系统，包括第一通道电路、第二通道电路和第三通道电路，第一通道电路有两个输入端，第二通道电路有三个输入端，第三通道电路有一个输入端为<Image file="DEST_PA...
- 单梁赵鹏李军戚志东
- 文献传递
- 一种海浪补偿系统的姿态预测方法
- 本发明公开了一种海浪补偿系统的姿态预测方法，包括以下步骤：先以采样频率f从固定于船体上的惯性导航系统中采集船体的姿态角和加速度数据，获得姿态角信号和加速度信号，并将姿态角转换为欧拉角形式；之后对加速度信号进行滤波处理；然...
- 单梁符海涛徐海洋戴跃伟李军项文波苏智勇
- 文献传递
- 一种带有驾驶员辅助监控警示功能的行车记录装置及方法
- 本发明公开了一种带有驾驶员辅助监控警示功能的行车记录装置及方法，行车记录仪包括图像采集单元、数据存储单元、数据处理单元、警报单元、通信单元以及供电单元，其中：图像采集单元用于采集驾驶员面目姿态视频数据以及车辆前方道路环境...
- 单梁王子涵舒壮壮王志强周盛世李军黄成
- 文献传递
- 未知环境下基于激光雷达的启发式导航算法
- 2024年
- 针对未知环境下机器人难以准确理解障碍分布并有效搜索目标的问题,提出一种基于激光雷达的启发式导航算法.在雷达数据中引入上升/下降沿进行障碍边沿界定及检测,提出边沿匹配算法识别狭窄间隙和连续障碍,经间隙去除与安全性拓展,得到表征周围环境中的连续障碍集合;面对遮挡目标的障碍,提出启发式临时目标选取方法并设计其切换条件,使机器人以较短路径提前避让各类障碍并渐近抵达全局目标.基于Matlab进行一系列仿真和对比,结果表明,所提出的算法可显著提高机器人在复杂未知环境下的通行效率、轨迹平滑度和全局搜索能力.最后基于ROS的实验验证所提出算法在实际环境中的有效性.
- 常路单梁张伟龙王维西戴跃伟
- 关键词：移动机器人激光雷达启发式搜索
