孟芸
- 作品数：10 被引量：2H指数：1
- 供职机构：河南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法
- 本发明涉及一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法，首先根据双足机器人质量M在躯体的分布位置建立质心模型，并用所述质心模型描述双足机器人运动轨迹，其次通过双足机器人运动过程中空间位置矢量与质心重力矢量的笛卡尔积构建关...
- 卢志强侯媛彬柴秀丽孟芸
- 文献传递
- 一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法
- 本发明涉及一种基于质心模型的双足机器人步态能耗评估方法，首先根据双足机器人质量M在躯体的分布位置建立质心模型，并用所述质心模型描述双足机器人运动轨迹，其次通过双足机器人运动过程中空间位置矢量与质心重力矢量的笛卡尔积构建关...
- 卢志强侯媛彬柴秀丽孟芸
- 文献传递
- 一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法
- 本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法，所述方法包括首先给定机器人步长s，建立关于参数a<Sub>k</Sub>的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹r<Sub>b</Sub>(n)，设间隙为μ<Sub>k...
- 卢志强侯媛彬柴秀丽孟芸
- 一种双足机器人逆运动学的几何计算方法
- 本发明涉及一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，所述方法包括建立双足机器人的运动模型，其运动模型包括躯体位置r<Sub>body</Sub>(n)运动描述、脚部位置r<Sub>foot</Sub>(n)运动描述以及腿部位...
- 卢志强侯媛彬孟芸柴秀丽
- 文献传递
- 一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法
- 本发明涉及一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法，方法包括利用机器人离线系统测算数据构建在线数据库，在线数据库包括机器人步长集合S、AZR集合H、行走步态集合G和能耗集合E，在给定机器人目标行程距离d和期望AZR位置...
- 卢志强侯媛彬孟芸柴秀丽
- 文献传递
- 一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法
- 本发明涉及一种双足机器人步态模式生成的布网优化方法，所述方法包括首先给定机器人步长s，建立关于参数a<Sub>k</Sub>的有限项傅里叶级数模型表示机器人身体轨迹r<Sub>b</Sub>(n)，设间隙为μ<Sub>k...
- 卢志强侯媛彬柴秀丽孟芸
- 文献传递
- 双足机器人节能步态规划算法被引量：2
- 2021年
- 为提高双足机器人的步行性能,提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态参数优化算法允许身体做三维运动,以有限阶傅里叶级数的系数表征特定步长下机器人身体的运动空间。通过离散化这些系数,使运动空间网格化。进而对网格交点进行逆动力学计算,划分出满足允许零力矩点区域要求的种子集合。算法以电机的负荷转矩和角速度的乘积为能耗指标函数,在每个种子的邻域迭代计算。按照最大梯度原则逐次逼近函数极小值,此时的电机角度序列作为对应步长下的解,存入数据库。步态合成算法按照步行距离,规划由起始步、中间步和停止步构成的完整行走轨迹。按照行走步长,从数据库读取腿关节电机的角度序列,并依据双足机器人行走中反馈的零力矩点,对序列进行修改。为验证算法有效性,进行了动态仿真实验和现实环境中双足步行实验。实验结果与固定身体高度或允许身体垂直运动的算法对比,证明步态算法具有明显的节能效果。该算法实现低能耗和高鲁棒性的折中,较好地解决具有高度非线性特征的双足机器人行走问题,为煤矿救援机器人的开发开辟一种新途径。
- 卢志强侯媛彬孟芸周福娜
- 关键词：双足机器人步态规划零力矩点
- 一种双足机器人逆运动学的几何计算方法
- 本发明涉及一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，所述方法包括建立双足机器人的运动模型，其运动模型包括躯体位置r<Sub>body</Sub>(n)运动描述、脚部位置r<Sub>foot</Sub>(n)运动描述以及腿部位...
- 卢志强侯媛彬孟芸柴秀丽
- 文献传递
- 一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法
- 本发明涉及一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法，方法包括利用机器人离线系统测算数据构建在线数据库，在线数据库包括机器人步长集合S、AZR集合H、行走步态集合G和能耗集合E，在给定机器人目标行程距离d和期望AZR位置...
- 卢志强侯媛彬孟芸柴秀丽
- B方法在配电自动化系统中的应用研究
- 在现代科学技术的推动下,配电自动化领域有了突飞猛进的发展。虽然取得了不少的研究成果,但是仍然存在着诸多问题。目前的配电自动化系统无法进行严格的检查,其代码的正确性只能依靠测试,但经过测试后并不能说明软件中不存在错误。形式...
- 孟芸
- 关键词：形式化方法B方法抽象机配电自动化
- 文献传递
