张文昌
- 作品数：11 被引量：66H指数：5
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- 基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法
- 一种基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法，是仅通过单幅图像上具有平行四边形几何约束的四个特征点实现物体的空间定位，具体：（1）视觉传感器采集平行四边形图像，通过图像处理算法求取平行四边形四个顶点成像点在摄像机坐标系下...
- 丁雅斌张文昌梅江平黄田
- 文献传递
- 基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测被引量：16
- 2014年
- 高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单目摄像机拍摄立体靶标序列图像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法,构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点,并以平行四边形的两个消隐点为约束,建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型,实现末端位姿的精确定位,然后以Delta高速并联机器人为对象,进行了运动学标定试验,验证该方法的有效性,为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。
- 丁雅斌梅江平张文昌刘晓利
- 关键词：并联机器人运动学标定位姿检测单目视觉
- 基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定被引量：25
- 2013年
- 以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.
- 张文昌梅江平刘艺张新
- 关键词：迭代法
- 基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法被引量：8
- 2013年
- 针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强.
- 孙月海王兰梅江平张文昌刘艺
- 关键词：并联机器人单目视觉
- 基于图像边界极坐标化离散序列的角度识别方法
- 一种基于图像边界极坐标化离散序列的角度识别方法：（1）通过第一决策求取模板图像的边界离散序列作为参照；（2）利用视觉传感器采集目标图像，通过第一决策求取目标图像的边界离散序列；（3）将目标图像的边界离散序列与模板图像的边...
- 丁雅斌张文昌梅江平
- 文献传递
- 基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法
- 一种基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法，是仅通过单幅图像上具有平行四边形几何约束的四个特征点实现物体的空间定位，具体：（1）视觉传感器采集平行四边形图像，通过图像处理算法求取平行四边形四个顶点成像点在摄像机坐标系下...
- 丁雅斌张文昌梅江平黄田
- 文献传递
- 一种生产线上运动目标追踪方法
- 本发明公开了一种生产线上运动目标追踪方法，属于自动化装备领域，视觉传感器采集运动目标的图像，将所述图像传递给计算机；伺服电机控制传送带运行速度，获取传送带位移信息；计算机接收所述图像，识别所述运动目标位置信息；计算机根据...
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- 文献传递
- Delta机械手视觉控制系统研究与开发
- 本文结合国家863项目“高速包装机器人及其成套装备”，对该机械手的视觉控制系统进行研究与开发，解决了若干关键技术难题。整个控制系统由视觉单元和运动控制单元两大模块组成，其中视觉单元基于“CCD相机+图像采集卡”开发，运动...
- 张文昌
- 关键词：机器视觉机械手相机标定目标跟踪
- 文献传递
- Delta高速并联机器人视觉控制技术及视觉标定技术研究
- 本文密切结合电子、轻工、食品和医药等领域自动化生产线高速轻载搬运作业需求,研究基于视觉的机器人控制技术、现场快速标定技术,以及机器人-视觉系统与生产线传送带的标定技术,并以开发具备视觉引导功能的少自由度高速包装机器人为工...
- 张文昌
- 关键词：匹配方法
- 基于图像边界极坐标化离散序列的角度识别方法
- 一种基于图像边界极坐标化离散序列的角度识别方法：（1）通过第一决策求取模板图像的边界离散序列作为参照；（2）利用视觉传感器采集目标图像，通过第一决策求取目标图像的边界离散序列；（3）将目标图像的边界离散序列与模板图像的边...
- 丁雅斌张文昌梅江平
- 文献传递
