张贺
- 作品数：9 被引量：74H指数：5
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信经济管理更多>>
- 基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建被引量：33
- 2017年
- 同时定位与地图构建(SLAM)技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心问题。由于传统的1D和2D传感器,如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出Z轴(垂直方向)上的信息,易增加机器人发生碰撞的概率,同时影响建图结果的精确度。为了弥补前人研究中仅采用的2D激光数据的不足,针对Kinect三维数据转换进行了研究,将其采集到的水平视角和垂直视角上的信息相互融合转换成二维的激光数据进行地图构建。借助机器人操作系统(robot operating system,ROS)进行仿真分析和实际测试,结果表明Kinect可以弥补1D和2D传感器采集信息的不足,同时能够较好地提升建图的完整性和可靠性,适用于室内的移动机器人SLAM实现。
- 王权胡越黎张贺
- 关键词：移动机器人KINECT同时定位与地图构建
- 应用于智能轮椅控制的头部姿态识别被引量：3
- 2013年
- 针对适用于肢体残疾人士的智能轮椅控制,提出了一种基于侧面人脸的头部姿态识别方法。首先利用肤色分割和边缘分割相结合的方法找出人脸区域,然后计算人脸连通区域的质心坐标和面积,以标准正向姿态时的人脸区域质心坐标和面积为参考值,根据活动人脸连通区域质心坐标与参考点的相对位置、欧式距离及面积比特征判别头部姿态。实验结果表明,该方法可以很好的识别向左倾斜、向右倾斜、抬头、低头等头部姿态,平均识别率为92.2%。
- 翁磊沈天飞张贺
- 关键词：智能轮椅肤色分割人脸检测
- 小词汇量孤立词语音识别系统多种特征组合参数的选择方法研究被引量：7
- 2015年
- 针对语音识别系统的多种语音特征参数进行了阐述,详细分析了语音特征参数中反映语音特性和说话人特征的美尔倒谱参数(MFCC)、差分美尔倒谱参数(ΔMFCC,Δ2 MFCC)、语音短时能量(Eg)以及语音基音周期参数(Ts)。在不同特征参数阶数下,将多种特征参数进行组合并将组合特征参数分别通过基于矢量量化(VQ)算法的语音识别系统进行验证,实验结果表明,在小词汇量孤立词语音识别系统中,基于MFCC、ΔMFCC、Eg和Ts的组合特征参数既能够较好的反应语音的动静态特性又对不同说话人的语音具有良好的区分度,为语音特征参数的研究提供了重要参考。
- 张贺沈天飞滕秋霞
- 关键词：语音特征参数MFCC基音周期矢量量化
- 基于改进D*算法的移动机器人路径规划被引量：14
- 2016年
- 移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术,其核心是精确的定位和实时路径规划。路径规划分为全局路线的规划和局部行进中实时动态规划,目前的机器人路径规划方案中还存在不足之处:全局规划中效率不高,局部规划中动态避障存在实时性差。该算法采用全局规划A*算法与局部规划改进D*与动态窗口法(DWA)相结合,在turtlebot机器人上进行测试,结果表明该算法效率高、实时性强。在现有机器人路径规划方案的基础上提出并实现了一套基于室内移动机器人的路径规划方案。
- 张贺胡越黎王权燕明
- 关键词：移动机器人地图导航
- 基于头势的人机交互系统研究被引量：2
- 2013年
- 近年来,肢体残疾人数增长迅速,为了改善他们的生活质量和生活自由度,从方便且易于残疾人使用的角度出发,提出了一种利用头势来控制轮椅的方法。首先根据肤色信息找到人脸区域,然后利用AdaBoost算法在人脸区域找到鼻子。再根据计算鼻子区域的质心在整个画面上的位置信息识别头部姿态,从而达到控制轮椅运动的目的。实验结果表明,该方法可以准确的识别头部姿态,平均识别率达到了89.55%,同时具有较快的检测速度,且操作便易。
- 翁磊沈天飞张贺
- 关键词：智能轮椅肤色分割ADABOOST
- 基于组合预测模型的股票价格趋势预测被引量：5
- 2014年
- 针对股票市场高度非线性的特点,单一预测模型很难描述出股票价格趋势的整体特征,提出了一种金融时序预测的组合预测模型。首先,利用自回归移动模型(ARIMA)对股票价格线性趋势进行预测。然后,利用回归支持向量机(SVR)模型对非线性随机变化规律进行预测。最后,采用模糊时变权重方式对两种模型进行结合,得到一种综合考虑股票价格线性和非线性的预测模型。仿真结果显示,组合预测模型取得了令人满意的效果。
- 郑献卫张贺
- 关键词：股票价格ARIMASVR组合预测
- LDA主题抽取模型在互联网旅游评论的应用被引量：2
- 2014年
- 面对网络上日益丰富的评论信息资源,如何在海量的客户评论中快速有效的获取并使用其中的有效信息,成为人们日益关注的问题。研究目标是互联网上的旅游评论,通过使用数据挖掘算法分析获取评论中关于商品或服务的主题词,并提取所有评论中包含主题词的句子。使用主题抽取模型(LDA模型)进行半监督的聚类处理,建立景点评论的主题模型,实现了互联网旅游评论个性化的设置和查询。
- 郑献卫张贺
- 关键词：LDA模型网络文本主题抽取
- 基于EKF的四旋翼姿态解算仿真与设计被引量：6
- 2017年
- 随着电子技术的发展,四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快,使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的传感器和EKF的数学模型,并对其进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,扩展卡尔曼滤波器能解算出比较好的姿态数据。最后在实际无人机上进行了验证。
- 金舒灿胡越黎张贺
- 关键词：四旋翼传感器扩展卡尔曼滤波MATLAB仿真
- 基于级联式改进型谱减算法的语音去噪技术研究被引量：2
- 2014年
- 在研究基本谱相减法的基础之上,提出了一种级联式改进型谱减算法。通过适当调整三个基本谱减系数值的大小和多次级联谱相减的处理方式,该方法有效的去处了含噪语音中的环境噪声和由谱减法引起的"音乐噪声",从而取得了良好的语音去噪效果,同时也为语音增强技术的研究提供了重要参考。
- 张贺沈天飞滕秋霞
- 关键词：噪声消除音乐噪声
