杨治平
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
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- 发文基金：重庆市自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
- 2014年
- 为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步,且同步强度要达到能实现参数可调的目的;分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况;以人和机器人身体交流的典型例子——下肢外骨骼助力机器人为对象,对该智能控制方法进行了应用仿真,并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。
- 谢光辉杨治平王光建
- 关键词：矢量场阈值
- 人-机身体交流的运动控制和实验研究
- 2014年
- 对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
- 谢光辉金敉娜王光建桥本稔杨治平
- 关键词：参数识别
- 基于多Lyapunov函数方法的模糊滑模控制算法(英文)
- 2014年
- 对于多电机操控的高复杂度机电系统,构建对多电机控制的通用性强的控制算法十分重要。给出了基于多Lyapunov函数方法设计的感应电机速度控制模糊滑模控制算法。在控制方案中,首先应用Lyapunov函数方法设计感应电机的速度估计器;其次应用Lyapunov函数方法设计滑模控制器;最后应用Lyapunov稳定条件,设计模糊滑模控制器。整合的模糊滑模控制技术,为多电机控制提供了有效的参考。
- 杨治平陈姗姗聂振华
- 关键词：LYAPUNOV函数速度传感器滑模控制模糊控制
- 基于产教联盟的中高职衔接教育升级策略——以重庆电子工程职业学院为例被引量：1
- 2019年
- 新工业革命推动了产业升级,企业对高技能型人才提出了新的要求,促使中高职衔接教育升级。高职院校应深化与企业之间的合作关系,建立紧密型产教联盟,并从课程体系改革、教学方法改革、开展专项技术培训、培养优秀的师资队伍等四个方面来建设中高职衔接教育升级平台。
- 杨治平黄晓燕陈进
- 关键词：新工业革命
- 无传感器感应电机模糊自校正速度控制被引量：6
- 2014年
- 感应电机控制中,采用物理速度传感器来检测电机速度不适合于高危场合和低转速状况下的电机控制.文中给出了一种优化的解决方案.不采用物理传感器来检测电机的输出速度,而是基于Lyapunov稳定性理论和向量分析方法,应用估计算法来计算定子电压和转子磁通,然后在线采样相关数据来计算转子速度.采用模糊控制来解决电机运行的随机扰动和速度变化过程的非线性问题,结合自校正控制来完成对电机给定速度的跟踪.仿真结果表明:实施给出的控制方案,使电机的输出速度具有优异的响应特性.
- 杨治平刘晓燕周彬
- 关键词：感应电机速度传感器无传感器控制自校正控制
