林鹏
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 供职机构：湖南工业大学更多>>
- 发文基金：湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术更多>>
- 基于趋近律的机械臂滑模控制方法研究被引量：5
- 2013年
- 为了满足机械臂系统高性能的控制要求,对高为炳提出的指数趋近律进行分析,并研究了机械臂的运动学特性,在此基础上对指数趋近律进行优化设计,改进了指数趋近律,并证明了其存在性。根据改进的趋近律,以机械臂为控制对象,设计了滑模控制策略,并用Matlab进行仿真。仿真结果表明,该方法不仅能满足系统的快速跟踪性,而且能有效抑制滑模变结构控制中存在的抖振问题。
- 黄华李光刘领化林鹏
- 关键词：机械臂滑模控制指数趋近律
- 基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制被引量：1
- 2014年
- 柔性机械臂在运动过程中会产生如扭曲、弹性、剪切等形变,给柔性机械臂的分析和控制带来困难。为了满足柔性机械臂高性能的控制要求,提出将基于观测器的滑模控制方法用于柔性机械臂中,设计一个观测器观测柔性机械臂系统各个状态变量,并且采用滑模变结构设计控制器。仿真结果表明,基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制方法能够很好地观测到系统各个状态变量,且状态估计误差趋近于零,满足柔性臂的快速跟踪性要求,具有很好的实践意义。
- 黄华李光林鹏杨韵李庆
- 关键词：柔性机械臂滑模控制状态观测器
- 包装生产线输送碰撞仿真及分析被引量：1
- 2013年
- 以ADAMS的碰撞仿真理论为基础,在综合分析了碰撞参数物理意义的基础上,研究了块状刚性物体与柔性接触面的运动机构碰撞过程中的动力学特性,并采用柔性碰撞动力学进行了求解,运用拉格朗日碰撞动力学方法求出了碰撞时的运动状态,再用IMPACT碰撞理论求解其碰撞力,然后运用ADAMS软件对其运动进行了仿真分析,并根据仿真结果对包装输送线线上离线机构进行了参数优化选择。
- 李光林鹏
- 关键词：柔性体ADAMS碰撞
- 基于能量法的柔性机械臂主动控制研究
- 柔性机械臂由于具有高的负载/自重比、质量轻、功耗低等特点，被广泛应用于各种移动机器人或者平台上，在空间探索、军事侦察、反恐排爆和家庭服务等领域占据越来越重要的地位。由于轻质材料具有耗能低、结构尺寸小等优点，使得其广泛的运...
- 林鹏
- 关键词：柔性机械臂能量法数学模型
- 文献传递
- 基于能量反馈法的柔性系统控制方法
- 2013年
- 通过对能量反馈法进行数学分析,得到其时域函数,验证其稳定性,并优化目标函数的影响参数,分析参数与弹簧-质量振子系统的位置变化关系;通过Adams与Matlab软件联合进行仿真,验证计算结果的正确性。仿真结果表明:质量块在没有阻尼的情况下能较快稳定,反馈参数k2越大,弹簧-质量振子系统稳定越快,这个结论与数学计算的结果一致,表明该控制方法的可行性。
- 林鹏李光刘领化黄华
- 关键词：柔性体ADAMS
