滕悠优
- 作品数：8 被引量：29H指数：4
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院工程力学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市教育发展基金会“曙光计划”项目教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 柔性机械臂的时滞最优跟踪控制被引量：5
- 2007年
- 采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：柔性机械臂最优跟踪控制
- 具有附加质量的中心刚体-柔性梁的频率特性被引量：5
- 2005年
- 本文采用一次近似模型研究了任意附加质量位置的中心刚体-柔性梁系统的频率特性。首先给出了一次近似模型的表达式,然后通过数值仿真研究了附加质量在梁上不同位置以及不同附加质量大小对系统频率的影响。结果表明,当附加质量在梁的前半段时,频率并不随其远离固定端而下降;但在靠近梁的后半端,频率则呈现出明显的下降趋势。
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：频率特性
- 中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制被引量：7
- 2005年
- 中心刚体-柔性梁系统是一个典型的刚柔耦合动力学系统,对其动力学与控制的研究一直是国内外的研究热点问题之一。采用一次近似简化模型对中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制进行研究,其中控制律采用变结构控制方法进行设计。切换面的设计采用最优化方法而得出,控制律的设计采用指数趋近律方法。因为所设计的控制律是模态坐标的函数,而模态坐标不可能通过物理测量直接获得,因此给出一个从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。数值仿真结果显示,模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标;变结构控制能够使得系统达到所期望的运动状态,并可使柔性梁的残余振动得到抑制。
- 蔡国平滕悠优洪嘉振
- 关键词：变结构控制
- 旋转运动柔性梁的压电质量和刚度效应被引量：1
- 2008年
- 对旋转运动柔性梁的压电质量效应和刚度效应进行了研究,给出了基于经典层板理论的压电层合结构的等效抗弯刚度.研究中考虑了大范围运动已知和未知两种情况.仿真结果显示,当压电长度很短时,压电材料对系统动力特性的影响不大,可以忽略不计;当压电长度较长且小于梁长度的一半时,压电刚度对系统特性有着较大影响,而压电质量的影响较小;当压电长度大于梁长度的一半时,压电质量对系统特性有着较大影响,而压电刚度的影响较小.
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：压电刚度效应
- 柔性机械臂的非线性主动控制
- 本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究，控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计，控制方法采用最优控制方法，动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示，线性化控...
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：柔性机械臂振动控制非线性控制
- 文献传递
- 柔性机械臂的非线性主动控制
- 本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究,控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计,控制方法采用最优控制方法,动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示,线性化控...
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：柔性机械臂非线性控制
- 柔性机械臂的主动控制与实验研究
- 随着科技的发展,轻质和柔性构件在工程中的应用越来越多;另外机构运行速度加快,运行精度的要求越来越高;由此构成所谓的柔性多体动力学系统或刚柔耦合动力学系统,柔性机械臂是这类系统的典型代表之一。这类系统的特征是系统既有大范围...
- 滕悠优
- 关键词：柔性机械臂频率响应压电材料
- 文献传递
- 柔性机械臂的非线性主动控制
- 本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究,控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计,控制方法采用最优控制方法,动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示,线性化控...
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：柔性机械臂非线性控制
- 文献传递
