贺磊
- 作品数：26 被引量：12H指数：3
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程医药卫生更多>>
- 基于DSP的仿人形假手控制系统研究被引量：3
- 2013年
- 为解决假肢手控制系统复杂等问题,将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中,整个假手由3个电机驱动,手指结构选用绳索滑轮驱动方式。开展了对机械系统原理和结构的分析,提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统,该控制系统用于驱动各手指动作。介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程,硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路,共有两种类型、11个传感器,可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据;软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用。最后对假手中的压力传感器进行了标定,并进行了假手抓取试验。研究结果表明,基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取。
- 张可科熊蔡华贺磊熊大柱
- 关键词：假手控制系统压力传感器DSP
- 一种基于扰动观测器的动力背包上负载的加速度控制方法
- 本发明属于动力驱动装置相关技术领域，并公开了一种基于扰动观测器的动力背包上负载的加速度控制方法。该方法包括：S1对于动力背包上的负载，设定其期望加速度，根据该期望加速度预设调控负载运动的初始电机驱动电流，测量该负载的实际...
- 熊蔡华张秦浩贺磊刘闯陈文斌
- 文献传递
- 基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统
- 本发明属于仿生机器人相关技术领域，并公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动...
- 熊蔡华闫士杰贺磊黄耀斌陈文锐孙柏杨
- 文献传递
- 一种假肢臂差动关节机构
- 本发明公开了一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的两电机、两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节机构，两电机的输出轴分别依次连接两减速机构、两传动机构和差动齿轮关节；差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第...
- 熊蔡华贺磊陈文斌孙容磊
- 文献传递
- 单神经元PID在绞车控制系统中的应用被引量：5
- 2013年
- 水下及水面浮动平台是海洋开发研究中常见的支撑平台,它的平稳性对平台上设备的正常工作有极其重要的意义,由于水下环境复杂,受水流等不确定因素的影响,平台难以保持平稳状态,这就要求控制系统具有较强的抗干扰性和较高的控制精度。基于某水下试验平台的姿态控制系统,采用液压马达驱动绞车控制张力腿,分析并建立液压系统模型,结合神经网络控制和PID控制的优点,设计单神经元PID控制器,利用输入输出的误差,通过带监督的Hebb学习法则对权值进行实时修正,这种控制器不仅结构简单,且具有较好的自适应能力和鲁棒性。利用计算机仿真技术,在Malab中用simulink仿真平台,结合S函数进行建模仿真,得出仿真效果曲线图,结果表明单神经元PID控制器具有良好的控制效果和适应性。
- 徐国华李祖佳贺磊曾志林
- 关键词：单神经元PIDHEBB学习规则SIMULINK仿真
- 基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
- 本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量；(2)确定运动关节角度矢量；(3)确定初始关...
- 熊蔡华贺磊伍轩何畅程小为陶建波
- 一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置
- 本实用新型公开了一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置，该欠驱动假肢手的手掌内部安装有用于驱动各手指运动的多个有刷直流电机，该欠驱动假肢手的各手指末端分别安装有用于对手指运动过程中垂直于指尖面的应力执行检测的多个应变片；该控制装...
- 熊蔡华闫士杰贺磊黄耀斌陈文锐孙柏杨
- 文献传递
- 基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统
- 本发明公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以...
- 熊蔡华闫士杰贺磊黄耀斌陈文锐孙柏杨
- 文献传递
- 一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构
- 本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动...
- 熊蔡华何畅伍轩贺磊何立伟
- 文献传递
- 一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构
- 本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动...
- 熊蔡华何畅伍轩贺磊何立伟
