边宇枢
- 作品数：90 被引量：153H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 一种基于磁流变技术的摆动式减振系统
- 本发明公开了一种基于磁流变技术的摆动式减振系统，所述系统包括振动臂、减振装置和控制装置；所述减振装置包括左压板、右压板、隔磁板、压板紧固件、双口形铁芯、励磁线圈、线圈挡板、上夹板、下夹板、夹板紧固件、三角支架、支架紧固件...
- 边宇枢梁雪峰高志慧
- 6自由度水下机器人动力学分析与运动控制被引量：42
- 2007年
- 对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究。首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回路。其中外控制回路根据机器人实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行负反馈控制,内控制回路根据机器人动力学特性引入非线性补偿,把机器人转化为一个更易于控制的线性系统,从而准确实现对理论轨迹的跟踪。最后对水下机器人跟踪目标进行运动控制仿真。从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有良好的轨迹跟踪能力。
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- 关键词：水下机器人运动控制动力学
- 柔性冗余度机器人振动的分析与控制被引量：6
- 1999年
- 应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振动能量的消耗以实现主动振动控制。此外，通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人具有二次优化的能力，这对于提高机器人的工作性能是十分重要的。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
- 边宇枢
- 关键词：机器人振动自运动
- 一种柔性机械臂的主共振控制方法
- 本发明公开了一种柔性机械臂的主共振控制方法，该方法主要包括：将柔性机械臂的横向弯曲变形离散化，得到柔性机械臂的变形方程；引入主共振吸振器的刚度反馈系数、阻尼反馈系数以及非线性耦合反馈系数，构造吸振器控制信号模型；利用凯恩...
- 边宇枢耿瑞海刘鹏靳博涵彭佳乐
- 文献传递
- 适用于羽毛球筒的模块化全自动包装生产线
- 本发明公开了适用于羽毛球筒的模块化全自动包装生产线，包括自动送料装置、覆膜装置、覆膜热缩装置、贴标装置、装箱移动平台、封箱装置；所述自动送料装置包括储料槽、十字拨叉、驱动电机、垂直拨叉等；所述装箱移动平台包括纸箱固定板、...
- 边宇枢梁雪峰高志慧
- 一种基于内共振原理的齿轮系统扭转振动减振方法
- 本发明公开了一种基于内共振原理的齿轮系统扭转振动减振方法，该方法主要包括：构建含有内共振吸振器的齿轮系统的动力学模型；利用动力学方程的矩阵形式解耦，提炼被控模态及吸振器模态的动力学方程；利用多尺度法对动力学模型求解分析，...
- 边宇枢靳博涵石春阳高志慧
- 一种可调频率的对称式车辆发动机吸振器
- 本发明公开了一种可调频率的对称式车辆发动机吸振器，属于发动机振动控制领域。该可调频率的对称式车辆发动机吸振器包括安装底座(2)、两个弹性体安装基座、拐角铁芯(3)、平直铁芯(4)、直流线圈(5)、磁流变弹性体(8)和连接...
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- 文献传递
- 基于GPS的水陆两栖机器人导航系统的研究被引量：1
- 2006年
- 将GPS技术用于水陆两栖机器人自主运动控制,设计了一种基于嵌入式操作系统,用于水陆两栖机器人导航的GPS系统。首先构建了GPS硬件系统,然后研究了基于ARM的GPS接收机的数据提取及处理的软件实现方法；在此基础上,采用高斯投影算法,将WGS—84转换至平面坐标,实现了对两栖机器人运动轨迹的连续监控。
- 尹咸阳边宇枢
- 关键词：全球定位系统导航系统ARM处理器
- 一种可节省空间的半自动式翻转门装置
- 本发明涉及一种可节省空间的半自动式翻转门装置，属于壁柜、箱柜门类领域，特别与翻转门有关。本半自动式翻转门装置包括门锁、导向机构以及驱动组件，其中门锁由拉手、推块、凸轮、连杆、锁销、弹簧、门体和箱体组成，导向机构由导杆、轴...
- 边宇枢邓玉春高志慧
- 文献传递
- 一种基于固定式力加载的直线导轨副跑合装置
- 本发明公开了一种基于固定式力加载的直线导轨副跑合装置，涉及机器人和机器人相关自动化设备领域，主要由导轨移动模块、竖直力加载模块、滑块固定模块和伺服控制系统组成。导轨移动模块用于驱动被测滚动导轨产品作往复直线运动，使之按照...
- 边宇枢刘国通赵乙泽苏镇龙
