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郑帅

作品数：13 被引量：39H指数：4
供职机构：安徽理工大学机械工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金江苏省汽车重点实验室开放基金更多>>
相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 13篇中文期刊文章

领域

  • 9篇机械工程
  • 6篇交通运输工程
  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 6篇悬架
  • 6篇机器人
  • 3篇油气悬架
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇主动悬架
  • 3篇自适应控制
  • 3篇机器人控制
  • 3篇仿真
  • 3篇LQG控制
  • 3篇并联机器
  • 3篇并联机器人
  • 2篇舒适性
  • 2篇线性化
  • 2篇模糊PID控...
  • 2篇精确线性化
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇轨迹跟踪控制
  • 2篇PID控制
  • 2篇并联

机构

  • 13篇安徽理工大学
  • 13篇盐城工学院
  • 9篇常州大学
  • 8篇江苏大学

作者

  • 13篇郑帅
  • 13篇朱龙英
  • 9篇成磊
  • 8篇陆宝发
  • 4篇张军

传媒

  • 2篇机床与液压
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇矿山机械
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇盐城工学院学...
  • 1篇安徽理工大学...
  • 1篇湖南科技大学...
  • 1篇中国工程机械...
  • 1篇中国农机化学...

年份

  • 1篇2016
  • 5篇2015
  • 7篇2014
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于改进AHP的汽车主动悬架LQG控制研究被引量：7
2015年
建立了包含驾驶员模型的3自由度1/4车辆主动悬架系统动力学模型,应用最优控制理论设计了主动悬架系统LQG控制器。以座椅垂向加速度、车身垂向加速度、座椅动行程、悬架动行程及轮胎动位移作为LQG控制器的性能评价指标,并分别采用了层次分析法以及改进层次分析法对各性能指标的加权系数进行确定。在Matlab/Simulink中对系统模型进行仿真,结果表明:改进层次分析法更易于对加权系数的合理选择;应用LQG控制器的主动悬架能有效减缓座椅及车身振动,改善汽车的乘坐舒适性及操纵稳定性。
郑帅朱龙英张军
关键词：主动悬架LQG控制器乘坐舒适性
波纹管的密封补偿装置被引量：1
2014年
在现有炼油设备中,炼油塔上盖板是机械密封的,但由于受热不均,上盖板出现翘曲,导致高温气体容易从炼油塔喷出,针对炼油设备中现有机械密封存在的缺陷,在原来机械密封的基础上增加一套波纹管的密封补偿装置。首先对波纹管进行两种结构设计,然后对波纹管进行参数化建模和优化设计,并用有限元分析软件ansys对波纹管进行应力分析,选折最优的结构和尺寸参数。最后对密封环的补偿量进行分析,分析结果表明补偿量满足要求。验证了该密封装置的可行性。
朱龙英陆宝发郑帅成磊
关键词：波纹管优化设计ANSYS分析
基于粒子群优化神经网络自适应控制算法的并联机器人仿真研究被引量：2
2015年
针对传统控制算法对并联机器人轨迹跟踪精度控制效果不好的问题,提出了一种并联机器人的改进粒子群优化神经网络自适应控制算法,首先对粒子群优化算法进行惯性权重的优化和变异操作的改进,然后用改进的PSO算法优化神经网络的初始权值并进行在线调节PID参数。最后以六自由度并联机器人为研究对象,将传统PID控制与基于改进PSO优化的神经网络自适应控制算法分别进行了仿真实验。仿真结果表明,在快速性和稳定性能上,基于改进PSO优化的神经网络自适应控制算法比单纯的PID控制更加优越,在一定程度上减小了轨迹输出的误差并且提高了轨迹跟踪精度。
朱龙英成磊郑帅陆宝发赫建立
关键词：PSO优化PID控制BP神经网络
并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法研究被引量：3
2014年
针对传统控制算法对并联机器人的控制效果不好的问题,提出了一种并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法,该算法在基于神经网络的自适应PID控制算法的基础上,首先对粒子群优化算法进行惯性权重的优化和收缩因子的改进,然后将该改进算法应用于原算法上。仿真试验结果表明,提出的粒子群优化神经网络自适应控制算法,在性能上远远优于传统PID控制算法和基于神经网络的自适应PID控制算法。
成磊朱龙英郑帅陆宝发赫建立
关键词：自适应控制粒子群优化
串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正被引量：5
2015年
提出了一种基于改进PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控制策略,首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚类中心的优化,然后将改进RBF神经网络中的自适应学习机制和自调整能力应用于传统PID控制算法中,对PID控制算法进行最优PID控制参数的选取。仿真实验表明,提出的串联机器人轨迹跟踪控制策略相比较传统PID控制算法,其误差更小,精度更高。
赫建立朱龙英成磊郑帅陆宝发
关键词：PID控制算法RBF神经网络串联机器人轨迹跟踪控制
基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究被引量：3
2015年
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路进行补偿,外回路采用PD控制,然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计,最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析。仿真结果表明:当系统存在外界周期干扰的状况时,系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界,在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性。
朱龙英成磊郑帅陆宝发赫建立
关键词：LYAPUNOV方法鲁棒跟踪控制
半主动油气悬架精确线性化自适应LQG控制被引量：6
2016年
针对油气悬架的非线性特性,建立了矿用汽车1/4车辆半主动油气悬架动力学模型.利用微分几何原理,实现了非线性模型精确线性化;为克服动态系统的不确定性,采用了自适应LQG控制策略.根据矿山路面的实际要求,采用了层次分析法确定LQG控制器各性能指标的加权系数.仿真结果表明层次分析法易于加权系数的合理选择;半主动油气悬架自适应LQG控制能够有效降低车身振动,较被动油气悬架显著提高了平顺性和操稳性,有效地提高了在矿山路面的行驶安全性.
朱龙英郑帅张军
关键词：油气悬架精确线性化层次分析法
装载系统机器人化的动力学模型与自适应控制
2014年
从控制的观点来看,装载系统代表多变量的、非线性的和复杂的动力学耦合系统。考虑到拉格朗日法建立的二自由度装载系统动力学模型在现实情况中存在不稳定性和建模误差。在J E SLOTINE提出的自适应控制方法的基础上,构造李雅谱诺夫(Lyapunov)函数,设计自适应控制器,对关节位置和速度进行轨迹跟踪研究,并用Matlab进行仿真。仿真结果表明关节速度稳态误差和位置稳态误差为零,验证了控制器的有效性和可行性。
陆宝发朱龙英郑帅成磊赫建立
关键词：装载系统机器人化自适应控制MATLAB仿真
主动悬架LQG控制与模糊PID控制的比较研究
2014年
为了解决主动悬架系统控制问题,建立了1/2车辆主动悬架系统动力学模型,并设计了两种应用于主动悬架的控制器:LQG控制器和模糊PID控制器。LQG控制器以车身垂向加速度、俯仰角加速度、悬架动挠度、轮胎动位移和悬架控制力作为其性能评价指标。模糊PID控制器将PID控制器与模糊控制器并联,采用了双模糊控制,分别以质心速度及其变化率和俯仰角速度及其变化率作为前、后悬架模糊控制器的两个输入;输出分别为前、后悬架的控制力。将分别应用这两种控制器的主动悬架在Simulink中仿真,结果表明两种控制器均能很好地改善汽车平顺性和乘坐舒适性。通过对两种控制的综合比较,模糊PID控制更具有实用性。
郑帅朱龙英成磊赫建立陆宝发
关键词：主动悬架LQG控制模糊PID控制乘坐舒适性
刚柔耦合机器人仿真及振动分析被引量：6
2015年
在传统的工业机器人设计中,为避免产生定位误差和振动,其结构一般设计成刚性.但在精度、速度要求较高的作业场合,由于材料自重和外界干扰等因素,系统容易发生变形和振动,而这种变形和振动对精度的影响是巨大的.因此,必须把模型的部分构件做成柔性体,来研究工作轨迹及振动情况.运用Pro/E软件建立机器人模型,导入到ANSYS软件中创建柔性体,并在ADAMS软件中建立刚柔耦合模型.设定一具体工况进行仿真,结果表明该模型仿真过程更加贴近实际情况,所得结论为机器人的优化及振动研究提供依据.
朱龙英陆宝发成磊郑帅赫建立
关键词：机器人刚柔耦合ADAMS仿真
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