郭朝龙
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于PXIe的动物在不同表面运动力学测试系统被引量：1
- 2013年
- 为了研究动物运动时接触和粘附特性,提出了一种基于虚拟仪器开发平台的系统设计方案。系统基于PXIe和LabVIEW,采用四传感器测试平台、数据采集与处理模块和高速摄像机等,同步采集力学数据和运动行为数据。
- 葛承滨吉爱红姚宁顾伟郭朝龙
- 关键词：数据采集
- 液压四足机器人伺服阀驱动电路设计被引量：2
- 2013年
- 随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。
- 郭朝龙李宏凯李志吉爱红胡志东
- 关键词：四足机器人液压驱动功率放大半实物仿真
- 动物运动力学与运动行为同步采集系统设计被引量：1
- 2013年
- 为了解决昆虫飞行运动力学与运动行为测试系统中昆虫的运动与力学数据不能同步采集的问题,提出了一种基于虚拟仪器技术的动物运动力学与运动行为同步采集系统的设计方案;该系统主要包括信号发生器、力传感器采集装置和两台高速摄像机;系统可对动物如昆虫飞行时的姿态及飞行力进行同步测量,适用于需要对运动物体的状态和受力情况进行同步分析的场合;由实验结果得出,竹象虫飞行时的振翅频率为64±3Hz,升力、推力随时间呈现明显的周期性变化。
- 郭朝龙汪万福吉爱红丁海春姚宁武发思
- 关键词：力学测试同步采集传感器
- 四足机器人单腿及旋转平台运动控制与实现
- 液压四足机器人作为机电液一体化技术的典型代表之一，因其良好的环境适应性、较大的负载能力、较强的稳定性和高度的机动性，正成为机器人领域的一个重要发展方向。四足机器人稳定的运动步态及可靠的运动控制系统成为机器人发展的关键技术...
- 郭朝龙
- 关键词：四足机器人运动控制动力学特性
- 文献传递
- 基于四足机器人稳定性的对角步态规划被引量：8
- 2016年
- 四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性。文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础,在运动相过渡阶段加入10%周期的四足支撑过程。在支撑相时,用平滑的零力矩点轨迹推导出机器人质心轨迹,从而得到支撑相的足端轨迹;在摆动相时,结合椭圆与三次多项式规划了足端摆动相的轨迹,保证位置和速度的连续平滑性。通过动力学分析软件仿真分析,验证了新步态的合理性。
- 李宏凯李志郭朝龙戴振东李伟波
- 关键词：四足机器人
- 基于Matlab的碳纤维复合材料的B基准值算法被引量：3
- 2014年
- B基准值是评价碳纤维复合材料性能的重要参数,对B基准值的高效精确的计算有助于评价复合材料的性能。根据航空工业标准HB7618-2009,开发出基于Matlab的GUI模块的B基准值的算法,该程序可以实现样本母体检验、异常数据检查、统计分布检验、离散系数修正与检验、B基准值的计算等功能,最后以Word格式导出计算结果。与标准提供范例提供的计算结果进行对比,证明程序运行准确可靠,并且其界面操作简单,显著地提高了B基准值计算效率。
- 董本正李伟高丽红郭朝龙査萌吉爱红戴振东
- 关键词：碳纤维增强复合材料MATLAB
