靳保
- 作品数：15 被引量：68H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境下机器人实时模糊路径规划方法被引量：16
- 2005年
- 针对三自由度工业机器人,提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划方法.算法由几个各自独立控制的关节模糊单元组成.每个单元综合了附近障碍物排斥作用和关节目标的吸引作用,控制关节到达目标角度.仿真结果证实了算法的有效性.
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- 关键词：机器人路径规划模糊控制
- 新型机器人红外传感皮肤信号处理方法的研究被引量：2
- 2006年
- 机器人红外传感皮肤是一种新型的外部感知系统,它具有信息量大,实时性好,与环境无接触测量的特点,被广泛应用在多关节机器人实时避障系统中。但是皮肤上的微型红外传感器输出易受到可见光、工频电源、日光灯等噪声干扰,传统的模拟电路很难满足系统实时性和准确性的要求。为了提高系统的性能,给出了一种基于数字信号处理(DSP)的全数字信号处理技术,采用快速傅里叶变换(FFT)对传感器信号进行处理。分析了快速傅里叶变换误差产生原因,提出加汉宁(Hanning)窗进行误差补偿。仿真和实验结果表明,该技术能有效地减少噪声对系统的影响,使红外传感皮肤能够准确实时地给出周围环境信息。
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- 关键词：信号处理快速傅里叶变换汉宁窗
- 传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用被引量：19
- 2003年
- 评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 ,详细介绍了传感器的选择及多传感器信息融合技术 。
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- 关键词：传感器实时避障智能机器人信息融合
- 机器人的三角形阵列红外传感器
- 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外...
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- 文献传递
- 机器人敏感皮肤多传感器数据融合被引量：1
- 2005年
- 针对敏感皮肤结构及其实时为智能机器人提供周围环境信息的特点,提出了一种基于容错技术的多传感器在线自适应加权融合算法.该算法首先对敏感皮肤模块测量数据进行预处理,获得具有容错特性的虚拟传感器数据值,然后依据各虚拟传感器方差的变化,及时以自适应方式调整参与融合的各虚拟传感器的最优权系数,使融合系统的均方误差始终最小.实验结果表明:该算法能有效处理冲突信息和传感器故障产生的错误信息,同时保证融合结果的精确性和可靠性,从而使敏感皮肤系统具有良好的容错性和稳健性.
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- 关键词：敏感皮肤容错性数据融合
- 适用于实时避障的新型智能化机器人敏感皮肤的研究被引量：1
- 2005年
- 在未知环境中,实时避障是实现智能化机器人自主工作的关键技术。敏感的皮肤可以使智能机器人具有环境感知和实时决策的能力。研制的敏感皮肤由模块化和带有强数据处理能力的微型红外传感器阵列构成,可以粘贴在机器人表面,依赖于皮肤上的红外传感器来感知外部环境。系统采用了几何光学模型法来测量敏感皮肤与障碍物间的距离。实验结果表明,在感知区域内,敏感皮肤能够实时准确地给出多关节机器人周围的障碍物存在和距离信息,为解决机器人避障问题提供新的范例。同时敏感皮肤的研制也是机器人在传感和控制领域中应用的一次尝试,对促进机器人和各相关科学的发展及提高机器人智能化的水平具有深远的意义,并将有着广阔的应用前景。
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- 关键词：实时避障敏感皮肤测距多关节机器人
- 机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
- 2005年
- 主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用。
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- 关键词：电磁兼容电磁干扰
- 一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法被引量：2
- 2005年
- 针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性.
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- 关键词：机器人传感信息路径规划
- 智能机器人立体视觉图象匹配的研究
- 随着第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人技术的不断成熟和完善,第三代智能型机器人的研究已逐渐成为机器人技术的主要发展方向.智能机器人装有多种传感器,能将多种传感器探测到的信息进行融合,进而认识工作环境.在各种传感器...
- 靳保
- 关键词：智能型机器人立体视觉特征提取
- 文献传递
- 机器人的三角形阵列红外传感器
- 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外...
- 付宜利靳保王树国曹政才
- 文献传递
