韩先国
- 作品数：64 被引量：327H指数：11
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金北京市重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 并联机构在数字化柔性装配中的应用
- 并联机构具有结构简单、刚度高、承载能力强等优点，可以作为大部件装配对接中的调姿机构。目前并联机构在数字化柔性装配中的应用实例有飞机装配用并联钻铆机床、卫星装配对接、飞机大部件对接以及航天器的空间交会对接。并联机构已经成为...
- 韩先国刘岩龙熊涛许国康
- 关键词：并联机构
- 大尺寸弱刚性构件对接装配系统轨迹规划被引量：5
- 2011年
- 通过对大型弱刚性构件位姿调整系统的运动学和动力学分析,建立了大尺寸弱刚性体在笛卡尔坐标空间与装配系统驱动关节空间之间的位移、速度和加速度映射关系,以及关节驱动力与调姿装配系统惯性力之间的映射关系。为降低弱刚性体在调姿过程中的变形量,提高调姿精度,采用多点支撑装配系统。将定位器驱动轴分为非冗余驱动和冗余驱动两组,对非冗余驱动轴进行基于S型速度曲线的轨迹规划,并通过运动学正反解映射模型对非冗余驱动轴进行同步规划,数值仿真结果表明该方法安全高效。
- 崔学良韩先国陈五一
- 关键词：映射冗余驱动并联机构
- 基于正交设计的3-RPS并联机构精度分析与综合被引量：24
- 2011年
- 为了分析3-RPS并联机构在整个工作空间内各个位姿参数对位姿误差的影响程度,并且使该机构在整个工作空间内都满足精度要求,利用正交设计的思想对该机构进行了精度分析与精度综合.根据正交设计的思想,把该机构的3个位姿参数看成对位姿误差有影响的3个因素,用位姿误差的极差值作为敏感系数,通过极差分析得到了位姿参数对位姿误差的影响程度.以敏感系数的比值为依据合理划分各个因素的水平数,使排列的正交表为精度综合提供更加合理的位姿,对表中的各个位姿进行精度综合,得到了给定精度要求下的21项几何原始误差的公差值.结果表明:用正交设计的思想可以分析清楚位姿参数对位姿误差的影响程度,精度综合结果使机构在整个工作空间内满足精度要求,为物理样机的研制提供了参考.
- 李新友陈五一韩先国
- 关键词：并联机构正交设计
- 一种两平动一转动三自由度并联机构
- 本发明公开了一种两平动一转动三自由度并联机构，属于机构学领域。所述并联机构为2‑PSS&1‑PPR并联机构，具有沿x、y轴平动和沿x轴旋转的三个自由度。所述并联机构由动平台A<Sub>1</Sub>A<Sub>2...
- 韩先国杜建男
- 文献传递
- 3-UPS/S并联转台球铰链的优化研究被引量：5
- 2011年
- 受球铰链最大转角的影响,并联机构的最大倾角通常在30°左右。3-UPS/S并联转台的大倾角要求,需要有大转角空间的球铰链。本文首先建立了转台球铰链的无量纲模型,运用二维空间搜索的方法得到了最优的球铰链法线和球铰链最大转角。然后研究了转台参数对球铰链最大转角的影响,并选择了合适的转台初始角度。针对转台的大运动空间要求,对转台的参数和球铰链的参数进行了优化设计,最后对球铰链的转角和转台的运动空间进行了验证。为物理样机的设计制造提供了依据。
- 魏敏和韩先国张军
- 关键词：球铰链
- 一种新型3自由度并联机构运动学分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。
- 韩先国罗学科白志富陈五一
- 关键词：并联机构少自由度
- 一种具有直线导向的伸缩机构
- 本实用新型公开了一种具有直线导向的伸缩机构，该伸缩机构的A基座的中心设有A孔，电机的输出轴与丝杠通过联轴器相连，且穿过A基座的A孔；B基座的中心有B孔，B孔内安装有直线轴承；A基座与B基座相对放置，A基座的A孔与与B基座...
- 陈五一韩先国崔学良
- 文献传递
- 一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究被引量：1
- 2007年
- 针对非对称并联机构在某些方面有着特殊的应用但研究较少的现状,对一种非对称6-PSS并联机构工作空间和灵活度进行了研究,得到了其工作空间和灵活度随结构参数和姿态要求的变化规律,得出此机构可以应用在y轴方向工作空间要求大,而绕x轴转角要求不高的场合。为进一步扩大并联机构的实际应用提供了依据。
- 王燕玲陈五一韩先国
- 关键词：并联机构奇异位形灵活度
- 基于传感器的6-DOF并联机构运动学正解被引量：11
- 2005年
- 6 -DOF (DegreesofFreedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较,不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置,并针对一种相对通用的配置方法,推导了获得位姿正解的计算过程.根据计算分析,采用4个旋转传感器或者3个直线传感器,经过适当的配置,可以获得并联机构的正解.
- 裴葆青韩先国陈五一
- 关键词：传感器
- 一种基于位移曲线的力控制三自由度运动模拟装置
- 本发明公开了一种基于位移曲线的力控三自由度运动模拟装置，包括：装配平台，安装在装配平台上的运动单元、水平弹簧组、驱动单元、阻尼器和光栅尺。本发明的装置，采用主动力控制方式，相比传统的运动和振动模拟实验台，能够模拟规定的运...
- 韩先国王傲
- 文献传递
