马雷
- 作品数：11 被引量：83H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- CSG表示及CSG模型显示的研究
- 马雷
- 基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究被引量：30
- 2002年
- 简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。
- 储江伟王荣本郭克友顾柏园马雷
- 关键词：机器视觉差速转向AGV
- 基于动力学模型的车辆转向控制器不足与变结构控制方法的研究被引量：2
- 2004年
- 本文从理论上分析了基于车辆二自由度转向动力学模型的转向控制器在低速时产生失稳的原因。为解决失稳问题,本文提出了相应的解决方法,建立了基于预瞄运动学的车辆转向控制模型,采用滑模变结构控制理论设计了车辆的转向控制器,使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性。
- 王荣本马雷刘锐施树明
- 关键词：变结构控制智能车辆系统辨识
- 智能车辆导航控制器参数选取与鲁棒性分析
- 2005年
- 建立车辆转向动力学模型,运用滑模变结构控制理论设计了变结构控制器,由于控制器中参数的选取对控 制器的品质起关键作用,本文介绍系统切换超平面和控制器中其它参数的选取方法。通过仿真和实验验证了控制 器对于模型中时变和不确定参数具有很好鲁棒性,使车辆导航具有良好的跟踪性能。
- 马雷王荣本赵东标
- 关键词：变结构控制智能车辆系统辨识
- 高速智能车辆滑模变结构转向控制系统的研究
- 智能车辆是车辆工程领域的研究前沿,体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多学科领域理论技术的交叉与综合,是未来车辆发展的趋势.而车辆导航控制是进行相关领域其他研究的基础,是不可少和十分重要的组成部分.在该论文中,探...
- 马雷
- 关键词：智能车辆机器视觉滑模变结构控制状态观测器
- 文献传递
- 智能车辆导航控制技术被引量：23
- 2004年
- 首先建立了车辆预瞄运动学方程,并通过系统辨识实验得到了转向系统动态方程,然后获得了完整的基于预瞄运动学模型的转向控制模型。采用滑模变结构控制方法设计了车辆的导航控制器。针对在设计和实验中遇到的一些问题(前轮转角对控制器输出的影响、实验中系统存在静偏差的原因、预瞄点处的侧向偏差与车辆实际侧向偏差之间的关系等)通过仿真进行了系统的分析,并提出在软件中消除净偏差的解决方法。最后现场实验验证了导航控制方法满足车辆导航的要求。
- 马雷王荣本
- 关键词：自动控制技术变结构控制智能车辆系统辨识
- 高速智能车辆变结构转向控制器切换超平面选取方法被引量：11
- 2004年
- 建立车辆转向动力学模型,运用滑模变结构控制理论设计了变结构控制器,由于滑模超平面的选取对控制器的品质起关键作用,介绍了切换超平面的选取方法,通过仿真和试验证明了此种方法使车辆变结构转向控制器具有良好的跟踪性能和鲁棒性。
- 王荣本马雷施树明郭烈
- 关键词：变结构控制智能车辆
- 移动机器人对障碍物运动轨迹预测方法的研究被引量：2
- 2005年
- 确定了移动机器人在移动平面上的2个坐标系,并在其中一个坐标系中建立了机器人与障碍物相对位置变化的动态方程,运用Kalman理论障碍物动态轨迹进行预测,仿真实验表明该方法可对障碍物位置变化进行有效的预测.
- 马雷赵东标
- 关键词：移动机器人
- 新型视觉自动引导车辆导航控制器设计被引量：4
- 2003年
- 本文简要地介绍了基于机器视觉引导的自动引导车辆的原理和组成 ,从自动引导车辆的运动学特征出发 ,结合驱动系统的系统辨识 ,建立了自动引导车辆的控制模型 ,然后利用最优控制理论获取极小值的反馈最优控制。通过对被控对象的仿真分析和实验 。
- 王荣本马雷储江伟王志中
- 关键词：控制器智能车辆系统辨识
- 智能车辆转向变结构控制方法的研究被引量：8
- 2004年
- 从车辆的转向动力学和预瞄运动学特性出发 ,结合转向系统的系统辨识 ,建立了车辆转向系统的线性模型。运用变结构滑模控制理论和多模型切换 ,使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性。
- 王荣本马雷储江伟郭烈
- 关键词：智能车辆系统辨识变结构控制变结构滑模控制多模型切换
