员超
- 作品数：32 被引量：141H指数：8
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 金属轴类零件当量弯矩中折算系数的取值问题
- 2000年
- 理论研究和实验证明 ,按统一多重屈服面理论 ,可采用Tresca准则 (第三强度理论 )对金属轴类零件的疲劳强度进行简化分析计算。当量弯矩强度条件作为疲劳强度条件的一种简化近似描述 ,反映在两个强度条件的计算公式中 (几何描述均为椭圆 ) ,两个椭圆的半轴长度应相近。本文对按当量弯矩计算与按疲劳强度计算两个强度条件的分析、比较 ,得出了两个强度条件等效时应满足的条件 ,由此得到的折算系数α值可使当量弯矩强度条件更接近于精确值。这样不仅可使计算简化 ,而且可得到既经济又安全的效果。
- 员超宗光华金树达
- 基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析被引量：1
- 2000年
- Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点 ,可直接应用 Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析。Huston方法较之 Lagrange能量方法的分析过程简单 ,无需求混合偏导数 ,有形式简单、直观、规范的特点。
- 员超刘又午宗光华
- 关键词：多体系统动力学逆动力学稳定性
- 提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法被引量：1
- 2004年
- 通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。
- 高志慧员超
- 关键词：柔性冗余度机器人
- 基于图像处理的激光扫描三维尺寸测量技术的研究被引量：3
- 2004年
- 发动机气缸垫精确三维尺寸的获得是气缸垫质量检验及其样品反向工程的关键。介绍了一种用于发动机气缸垫及其类似的大尺寸平面薄板状零件测量的基于图像处理的激光扫描三维尺寸测量技术 ,并对测量试验结果进行了分析。
- 郭鸿邓烽张靖李成群员超李柏林
- 关键词：气缸垫测量技术激光扫描基于图像大尺寸
- 120kg点焊机器人试验模态分析被引量：14
- 2001年
- 用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究，得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析，指出机器人整体结构中相对薄弱的环节，并指出，机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配，其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。
- 员超宋量量李然周正干刘晓平
- 关键词：点焊机器人模态分析动态特性
- 120kg点焊机器人运动状态下的动态特性分析被引量：9
- 2002年
- 对点焊机器人 SIA1 2 0和 HT1 2 0在运动状态下的动态特性进行了分析研究。对比了机器人固定于某位姿和机器人以一定速度运动到该位姿两种情况下结构系统的动态参数 ,指出机器人在运动状态下的整体动态特性与相应固定位姿时的动态特性有一定差别 ,分析了产生这些差别的原因。由此建议在机器人改进设计中应着重提高机器人关节处的刚度。
- 刘晓平李景湧员超宋量量李然周正干
- 关键词：点焊机器人实验模态分析动态特性
- 结构/控制耦合系统的运动稳定性研究
- 该文对具有闭环反馈控制的机械系统--结构/控制耦合系统进行了运动稳定性分析和 控制方法研究.根据约束阻尼理论得出了系统稳定的充要条件,椐此进一步对工程上的约束阻尼系统进行了分析,建立了机械系统的反馈约束模型,并对一种典型...
- 员超
- 关键词：约束阻尼
- 有关电视机搬运码垛机器人的运动规划问题被引量：2
- 2002年
- 我国电视机生产企业对机械化自动搬运码垛作业的需求迫在眉睫。电视机整机搬运码垛机器人是国家863计划研制项目,该文在确定了电视机搬运码垛机器人的工作空间的基础上,对此类机器人进行了运动规划和运动参数的确定,为机器人的结构强度、刚度计算与机器人控制提供了依据。
- 曹彤员超孙杏初
- 关键词：工业机器人
- 电视机搬运码垛机器人应用研究被引量：20
- 2002年
- 电视机搬运码垛机器人是863计划研制项目之一。这里描述了其研制宗旨和研制现状,总结了电视机搬运码垛作业的相关技术要求,并对机器人设计中的有关技术问题作了讨论。
- 曹彤员超孙杏初
- 关键词：工业机器人
- 斗轮堆取料机控制技术的应用研究
- 将工业控制技术、现场总线技术、机器人技术应用于大型散料输送装备—斗轮堆取料机的控制系统,根据我国国情有针对性地对现有国产斗轮机控制系统进行改造,建立了具有自适应能力的、可实现遥操作和远程监控服务的斗轮机控制系统,提出了一...
- 员超李光平奚海蛟张阳天周岩武宋量量
- 关键词：斗轮堆取料机工业控制现场总线
- 文献传递
