和永智
- 作品数：5 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院机器人学国家重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 移动机器人宜人化遥操作系统研究
- 本文介绍了一种适用于移动机器人的宜人化遥操作系统，该系统利用双目图像进行环境场景的三维重建，并对移动机器人及其载荷机械臂进行几何及运动学建模，结合图形学技术生成虚拟机器人、虚拟机械臂和虚拟地形.操作者在该虚拟环境中可以对...
- 周船高宏伟和永智刘霁
- 关键词：移动机器人遥操作虚拟环境三维重建
- 文献传递
- 轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究被引量：10
- 2007年
- 分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.
- 和永智刘伟军周船常勇谈大龙
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型虚拟现实
- 月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法被引量：2
- 2008年
- 利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运动进行虚拟,那么机器人与地形交互的过程中容易产生接触偏差。而且,随着仿真时间的推进,这种接触偏差会逐渐积累并不断增大,进而严重影响仿真测试的精度和效果。为了消除月球机器人仿真中的轮地交互误差,在分析误差来源的基础上,提出了基于运动学优化的解决方法。最后利用实际的虚拟现实仿真系统,验证了所提出方法的有效性。
- 刘霁王越超周船和永智
- 关键词：月球机器人运动学模型虚拟现实
- 基于真实地形场景的移动机器人运动仿真研究
- 月球探测对于我国有着长远的战略意义，移动机器人将在我国“二”期月球探测计划中发挥举足轻重的作用。因为月面环境恶劣、机器人自主性有限，所以基于虚拟现实的遥操作技术将在月球探测任务中发挥重要作用。它给操作者提供一种三维的、逼...
- 和永智
- 关键词：月球探测机器人运动学模型交互仿真
- 轮式移动机器人运动仿真研究
- 轮式移动机器人(WMRs)的轮子在地形上的位姿决定了WMRs的状态参数，基于该假设本文介绍了一种运动学仿真方法，该方法利用地形几何拓扑信息的变化估计车轮位姿变化，从而确定WMRs的位姿.对此基于虚拟现实技术开发了WMRs...
- 和永智周船刘霁谈大龙
- 关键词：移动机器人虚拟现实运动仿真
- 文献传递
