李红义
- 作品数：21 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 履带式球形机器人
- 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒宋荆州叶平高欣李红义
- 文献传递
- 动平衡独轮移动机器人本体
- 本发明公开了一种动平衡独轮移动机器人本体，包括一单体转动轮，在转动轮的中心轮毂上固联一中心轴；一实现载物的配重物，与转动轮位于同一平面上；一支撑机构，包括一套固在中心轴上的第一连杆，及连接配重物的第二连杆，第一连杆与第二...
- 孙汉旭贾庆轩刘大亮李红义赵艳玲
- 文献传递
- 一种新型水下球形机器人的旋转运动分析被引量：1
- 2010年
- 以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下:当短轴电机驱动时,球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转;当长轴电机驱动时,球壳的旋转不会改变推进器的推进方向,短轴的姿态会随着配重的旋转改变;短轴电机和长轴电机同时驱动,控制调节力矩输入,可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动控制的理论基础。
- 兰晓娟孙汉旭贾庆轩李红义
- 关键词：KANE方法
- 半球差动球形机器人
- 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒叶平杨军李红义
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- 水下机器人用变形机构
- 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒兰晓娟李红义史成坤
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- 柔性蠕动的管道机器人
- 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒李红义兰晓娟
- 文献传递
- 一种半球差动球形机器人的设计与研究
- 随着科学技术的飞速发展，机器人系统正在向智能化和视觉化的趋势发展。球形机器人运动灵活，具有抗倾倒和自恢复能力，在工业、民用、国防以及空间探索等领域具有广泛的应用前景。本文以球形移动机器人为基础，对半球差动球形机器人系统进...
- 李红义
- 关键词：视觉追踪多传感器球形机器人控制系统
- 文献传递
- 三驱动球形机器人
- 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电...
- 孙汉旭贾庆轩曹红玉李红义张延恒
- 文献传递
- 六自由度水下球形机器人
- 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有...
- 孙汉旭贾庆轩张延恒周慧玲叶平兰晓娟李红义
- 文献传递
- 自平衡机器人的控制系统设计
- 2009年
- 阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息。通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性。
- 李红义孙汉旭贾庆轩
- 关键词：自平衡机器人PID控制ATMEGA128陀螺仪
