杨鹏翔
- 作品数：51 被引量：123H指数：6
- 供职机构：西安现代控制技术研究所更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 环形激光陀螺人工神经网络温度漂移建模被引量：6
- 2010年
- 研究了系统在常温条件下开机后,壳体密闭条件下环形激光陀螺(RLG)漂移的温度特性建模问题。一系列不同环境温度条件下的RLG自升温实验表明,由于系统壳体的保温和隔温功能,系统内部温度场变化缓慢、均匀,此时漂移的变化主要与内部温度场的温度值变化相关。利用一组25℃-55℃范围内静态漂移测试数据作为学习样本,建立起基于BP和RBF神经网络的温度漂移补偿模型,并利用四组不同测试条件下测得的静态数据对文中模型进行检验。结果表明,若采用均方根误差(RMS)指标进行评价,则得到的温度漂移模型可以有效补偿RLG的漂移输出趋势项,使陀螺的稳定性指标提高20%-40%,且BP网络建模补偿精度优于常规最小二乘中的一阶线性分段拟合,RBF网络建模优于二阶抛物线分段拟合。
- 杨鹏翔秦永元游金川
- 关键词：捷联惯性导航系统环形激光陀螺仪温度漂移人工神经网络最小二乘
- 基于水平罗经的捷联惯导系统自动零速修正被引量：2
- 2010年
- 为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5′。
- 杨鹏翔秦永元宋丽君游金川
- 关键词：惯性导航里程仪
- 基于罗德里格参数的线性最优估计自对准被引量：2
- 2015年
- 针对车载捷联惯导系统怠速条件下的初始对准问题,提出了一种基于罗德里格参数的线性最优估计自对准算法。利用姿态阵分解和凯莱变换,将任意姿态下的无初值初始对准问题简化为罗德里格参数的无约束线性最优估计问题。讨论了算法的有效性,推导了算法的对准误差公式,并设计了一种简洁的工程实现方案。利用车载捷联惯导系统进行了四位置对准试验,每个位置对准六次,结果表明,在发动机振动及外界随机扰动下,新算法可以在5 min内完成对准,统计方位均方差(1σ)不超过3′。
- 梅春波秦永元杨鹏翔
- 舰载条件下一种新的传递对准方案与仿真研究被引量：9
- 2008年
- 传递对准是战术舰载武器惯导系统初始对准的一种有效方法;针对舰载捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——速度+角速度匹配方案;给出了这种方法的数学模型,采用一种简单的航行轨迹,在三种典型的海况下,对这一传递对准方法中子惯导姿态误差角,速度误差和舰船甲板变形进行了卡尔曼滤波估计及精度分析;研究结果表明,速度加角速度匹配方法具有稳健的对准精度和快速性,估计精度随海况变化不大。
- 朱新颖秦永元杨鹏翔
- 关键词：卡尔曼滤波甲板变形
- 一种基于惯性/高度计/视觉融合的地理信息修正算法
- 2023年
- 针对无人机视觉景象匹配导航中感知图像地理信息修正精度与实时性相互制约的问题,提出了一种基于惯性/高度计/视觉融合的地理信息修正算法。首先基于惯性导航解算的姿态与相机内参完成透视变换矩阵的计算,并通过线性插值完成实时图像的姿态修正,同时在该过程中引入透视变换矩阵因子降低传感器标定误差对修正精度的影响。进一步利用相对高度数据与相机内参完成空间分辨率计算及尺度修正。最终使其与基准图的坐标系、空间分辨率相同。为验证所设计算法的效果,设计了惯性/高度计/视觉组合装置并进行了飞行实验。实验结果表明地理信息修正平均误差为0.84像素,时间耗费为0.043 s。与传统利用图像匹配进行修正的算法相比,所提算法平均误差减小了80%,耗费时间缩短了90%以上,在精度与实时性上均有大幅提升。
- 杨鹏翔樊振辉梅春波朱启举朱启举杨朝明
- 一种地面旋转状态下的滚转角测量精度评估方法
- 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种地面旋转状态下的滚转角测量精度评估方法，所述方法包括如下三个阶段：阶段一：基于地面加速度计旋转测量特性，构建状态方程实现时间更新；阶段二：基于选择的状态和量测，构建非线性量测方程实现量...
- 卢宝峰梅春波牛喆杨鹏翔朱启举李政茂严子木张娇孙博文樊振辉
- 一种基于多维梯度特征的高精度地形匹配方法
- 本发明公开了一种基于多维梯度特征的高精度地形匹配方法，通过对地形高程数据中的梯度特征进行扩展，设计了多向梯度描述符的计算方法。基于描述符在滑动窗口架构下，利用窗口卷积运算与窗口求和运算设计了配准指标，取二者之差最小者对应...
- 侯振环樊振辉卢宝峰梅春波李晓航董鸿宇周易成朱启举杨鹏翔杨朝明孙铭垚杨鸿睿
- 基于微型惯性测量单元的家用机器人碰撞检测方法
- 2022年
- 碰撞检测是家用机器人的重要技术之一,但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位,碰撞检测存在盲区.因此,本文结合家用机器人的实际应用,提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法;补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度,采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量;采用滑动窗积分处理加速度信号,采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明,本文方法准确补偿了干扰加速度,可有效检测家用机器人前后部位的轻微碰撞.本文方法提高了家用机器人的轻微碰撞检测能力.
- 刘天一白亮杨鹏翔
- 关键词：碰撞检测MIMU家用机器人
- 用于加速度计信号采集板的测试设备
- 本发明属于信号采集板的性能验证技术领域，具体涉及一种用于加速度计信号采集板的测试设备。为解决目前加速度计信号采集板测试供电、测试方法及结果记录等方面所存在的问题，本发明所提供的测试设备包括：参数设置模块、基准源网络模块、...
- 刘琴田荣军李小博赵伟高陈沣阮娟杨鹏翔杨朝明罗苏慧李应举翟亚东林宏波张娇栗子丰
- 文献传递
- 横滚隔离激光捷联惯导系统稳定回路自抗扰控制被引量：3
- 2009年
- 针对自旋飞行器高速自旋的特点,介绍了一种具有横滚隔离功能的捷联惯导系统,着重研究了横滚隔离激光捷联惯导系统稳定回路的自抗扰控制问题。通过对横滚隔离激光陀螺单轴稳定平台状态空间模型的分析,利用自抗扰控制思想,建立了二阶离散自抗扰控制算法。引入Stribeck模型模拟稳定回路的摩擦力矩,仿真分析表明,自抗扰控制的稳定回路可有效抑制干扰、跟踪指令角速度,具有精度高、收敛快、鲁棒性强等特点。该控制算法具有一定的工程实用价值。
- 周琪秦永元杨鹏翔
- 关键词：激光陀螺自抗扰控制
