王开宇
- 作品数：3 被引量：22H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于全景摄像系统的电子稳像技术研究
- 本文主要提出了基于全景摄像系统的电子稳像算法，全景摄像系统是一种具备近360度的摄像视角，由于全景图像序列不易于观察，所以必须把全景图像序列解算成客观现实的原始图像序列，然后对其稳像研究。本文深入分析和研究了全景图像的解...
- WANG Kai-yu王开宇XIA Gui-hua夏桂华
- 关键词：电子稳像技术系统结构
- 基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法被引量：6
- 2013年
- 研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这些信息中提取出环境特征,定位出路标位置,进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库。仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性,且全景视觉比普通视觉定位精度更高。
- 王开宇夏桂华朱齐丹夏国清吴迪
- 关键词：全景视觉移动机器人扩展卡尔曼滤波同时定位和地图创建
- 考虑运动学约束的不规则目标遗传避碰规划算法被引量：16
- 2015年
- 针对复杂环境下不规则目标的路径规划问题,提出了一种带有运动学约束的遗传避碰规划算法。以舰载机在航母甲板上的路径规划问题作为研究对象,并且该算法可推广至其他具有此类约束的路径规划问题中,它较好地解决了目标形状复杂、障碍环境复杂、目标运动时带有回转半径约束等特殊问题。在传统遗传路径规划算法的基础上,针对性地设计了三维位置和姿态混合编码、三段法路径解码、轨迹包围盒的碰撞检测及距离计算等方法,并在遗传操作中引入惩罚项和修补策略来辅助算法寻优。最后,为得出复杂环境下的最优路径,基于VC++平台对算法进行了仿真验证。结果表明,在复杂障碍环境下,本文提出的算法可求得最优避碰路径,并满足预先设定的目标回转半径约束,能够有效地解决此类目标的避碰路径规划问题。
- 张智林圣琳朱齐丹王开宇
- 关键词：遗传算法舰载机
