王珂珂
- 作品数：25 被引量：72H指数：5
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制被引量：14
- 2011年
- 针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
- 王冬来吕强刘峰王珂珂
- 关键词：四旋翼飞行器瞬态性能
- 一种PID与9态逻辑综合控制器在运动平台稳定系统中的应用
- 稳定系统是在运动平台上重要的电子信息功能系统。本文在对原有运动平台稳定系统进行分析和仿真的基础上,重点研究当平台受到行驶路面干扰、噪声干扰以及参数扰动时,在原系统的前向通道并联使用一个PID与9态逻辑综合控制器对其进行控...
- 王珂珂吕强赵汗青
- 关键词：PID
- 文献传递
- 基于协同进化PSO的自主车辆实时运动规划方法研究
- 自主车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。本文通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法，在满足非完整约束条件的基础上，将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度，保...
- 王珂珂赵汗青吕强王冬来
- 关键词：自主车辆非完整约束协同进化
- 基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法被引量：1
- 2011年
- 在对自主车辆进行运动学分析的基础上，结合反应式行为规划方法和昆虫利用触角进行避障行走的思想，提出了一种使用圆弧形虚拟触角进行运动规划算法，并规划出在各圆弧轨迹片段车辆前轮摆角的参考值。仿真和实验结果表明：通过设置适当的初始参数，该算法能够使自主车辆在行驶过程中完全避开障碍物到达目标点，且轨迹光滑，满足车辆的运动学约束条件。该算法计算简洁、实时性强，适用于底层的实时控制，为自主车辆运动规划提供了一种简便、有效的策略。
- 王珂珂赵汗青吕强张蔚
- 关键词：自主车辆圆弧轨迹
- 单线激光雷达摆动扫描装置及其控制被引量：1
- 2011年
- 为弥补单线激光雷达在获取障碍物的几何形状信息上能力较弱的缺点,采用了一种基于无急回特性曲柄摇杆机构的ALV车载激光雷达摆动装置;分析了曲柄摇杆机构的运动特点及无急回特性装置杆长条件;为实现激光雷达在车体平面匀速扫描功能,使用多项式拟合的方法计算出驱动曲柄旋转的直流电机转速与激光雷达摆角之间的关系;建立了系统数学模型,设计了直流电机转速PID控制器,仿真结果表明当负荷力矩不断变化时,系统响应速度快,跟踪误差小;实验数据证明该激光雷达摆动装置实现了期望功能,性能可靠,能够满足ALV主动环境感知的要求。
- 王珂珂赵汗青韩宝亮
- 关键词：曲柄摇杆激光雷达ALV
- 参数化运动模型和PSO的自主车运动规划方法
- 2012年
- 自主地面车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。针对该优化问题,提出了一种基于参数化运动模型和改进粒子群优化算法的运动规划方法。该方法将车辆运动模型解耦为参数化弧长-曲率模型和速度模型,并采用混沌映射方法对粒子群优化算法进行了改进,将改进的粒子群优化算法应用于弧长-曲率模型中的参数优化问题。仿真结果证明了该方法的有效性,是自主地面车辆运动规划的一种较好方法。
- 王珂珂赵汗青吕强
- 关键词：粒子群优化
- 基于微控制器H8/3052的迷宫机器人设计与实现被引量：4
- 2008年
- 对迷宫机器人控制系统进行研究,分析使用各种单片机对迷宫机器人进行控制的利弊,给出一种基于H8/3052的迷宫机器人控制系统的实现方案。采用H8/3052芯片作为核心控制器后,不仅简化系统外围设备,降低系统的损耗,而且提高系统的准确性,获得更好的控制效果。详细描述基于H8/3052的迷宫机器人控制系统组成的各个模块的硬件实现,并给出相应的软件设计方案。
- 吕强王珂珂王国胜
- 关键词：迷宫机器人控制系统
- 三轴惯性传感器ADIS16355在姿态检测中的应用被引量：2
- 2010年
- 介绍了ADI公司的三轴惯性测量传感器ADIS16355的功能、结构和特点。基于STM32F103VB单片机设计了硬件电路,对该传感器数据进行采集,并利用无线数据传输模块把数据发送回计算机。使用该电路对四轴飞行器姿态进行检测,根据实验数据,利用两种不同的方法实现了飞行器姿态的估计。
- 吕强刘峰王珂珂王东来
- 关键词：ADIS16355
- 基于TMS320DM642/Matlab的实时图像处理系统设计被引量：3
- 2009年
- 随着图像处理算法的日益完善,对图像处理系统的要求也越来越高。以DSPTMS320DM642为核心,设计一种实时图像处理系统。给出系统的输入输出以及数据处理部分的硬件设计,并根据该系统给出利用Matlab软件的实时工具箱RTW(Real-Time Workshop)创建CCS工程并直接生成C语言代码的方法,以缩短调试开发系统的周期。
- 吕强刘志军王珂珂
- 关键词：图像处理系统TMS320DM642硬件设计MATLAB
- 一种多值逻辑控制器在陆战平台武器系统中的应用研究
- 2010年
- 在对陆战平台炮控系统进行分析和仿真的基础上,重点研究了当受到行驶路面干扰、噪声干扰以及参数扰动时,在原系统的前向通道并联使用一个多值逻辑控制器对其进行控制的方法,并详细分析了其控制效果。该控制器的参数易于整定,动静态性能良好,对一般二阶对象具有较好的控制效果。仿真结果证明,该控制器不仅提高了系统的响应速度、减小了跟踪滞后误差和提高了抗干扰性能,还在一定程度上解决了系统参数变化的鲁棒性问题。
- 王珂珂周启煌赵汗青
- 关键词：自动控制技术逻辑控制器炮控系统
