符小卫
- 作品数：85 被引量：459H指数：12
- 供职机构：西北工业大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术军事兵器科学与技术更多>>
- 无人机跟踪低速目标算法设计
- 本文提出了一种单架无人机在水平面内跟踪低速目标的综合算法。算法首先通过引入两种典型的轨迹模式，静态生成导引航路点，在固定时刻对航路点进行动态修正，以维持跟踪路径与目标路径的同步，并在目标即将逃离无人机的探测范围时，运用警...
- 冯慧成符小卫
- 关键词：无人飞机目标跟踪飞行控制路径规划
- 文献传递
- 无威胁情况下任意两点间的无人机路径规划被引量：23
- 2009年
- 针对无威胁情况下无人机的路径规划问题,提出了一种较简单、有效的路径规划方法:基于几何原理的无人机路径规划法。在提出了无威胁情况下路径规划的一些基本约定的基础上,重点研究了基于几何原理路径规划法的基本思想,并给出了路径规划的主要步骤。最后,通过一个仿真算例验证了此方法的有效性,并对此方法的优缺点进行了总结。
- 王庆江高晓光符小卫
- 关键词：无人机路径规划航路点
- 航空平显综合火控系统精度计算与分析
- 该文正是在这种需求的推动下,研究了用于平显精度检测中的火控算法,并对各种火控算法的原理工作式和工程工作式进行了详细的推导和计算机仿真.在弹道处理中,讨论了几种外弹道的处理方法,并对原来的中国湖算法进行了改进.在实际工程应...
- 符小卫
- 关键词：软件设计计算机仿真
- 文献传递
- 通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法
- 本发明公开了一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法，首先设置无人机数据、障碍数据和目标点数据，生成数字地图；然后执行同时到达约束，得到各无人机的飞行速度；执行通信延迟约束，得到无人机间距范围；执行A*算法，得到各无人...
- 符小卫李建高晓光李波
- 文献传递
- 基于联盟的无人机集群避障方法被引量：1
- 2021年
- 无人机集群的避障行为作为群体行为的一种,在国内外得到了广泛的研究和应用。针对切换拓扑结构下的集群避障控制问题,设计了仅需个别无人机获取虚拟长机信息的集群避障方法。通过对无人机集群划分联盟,选出集群子网中的导航信息无人机来获取虚拟长机的信息,在避障时可保证集群的连通性。在此基础上,通过对集群中各导航信息无人机施加一个垂直于虚拟长机运动轨迹的额外排斥力,并将虚拟长机对导航信息无人机的引导力权值因子进行设计,使其成为与虚拟长机和导航信息无人机距离相关的自适应因子。不但保证集群在面对较大障碍物时能有效地进行避障,而且解决了传统人工势场避障方法中存在的局部极小值问题。仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性。
- 符小卫张嘉平魏可
- 关键词：联盟避障控制
- 基于DDPG的无人机追捕任务泛化策略设计被引量：2
- 2022年
- 无人机追逃对抗问题是当今空战领域的研究热点,传统解决方案对此问题存在诸多限制,如模型难以适应复杂动态环境从而快速做出决策、对不同任务场景泛化性较差等问题。基于DDPG(deep deterministic policy gradient)算法设计了无人机追逃对抗策略;在此基础上,设计多种逃逸无人机的对抗机动策略,利用课程学习思想,在DDPG的训练过程中逐步提高逃逸无人机的智能程度,从而递进式地训练追捕无人机的对抗策略。仿真结果表明,相较于直接进行训练,利用课程学习的方法所训练的追捕无人机的追捕策略能够更快收敛,并能更好地执行对敌机的追捕任务,且能够适用于具有多种对抗机动策略的敌机,有效地提升了无人机追逃对抗决策模型的泛化性。
- 符小卫徐哲王辉
- 关键词：无人机课程学习
- 通信延迟约束下多无人机任务指派冲突消解被引量：5
- 2018年
- 以复杂战场环境下多无人机任务指派为研究背景,针对分布式结构下通信延迟可能导致指派冲突的问题,设计了通过设置比较阈值和对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)进行优先级排序的方法,以极小的通信代价预测潜在指派冲突;之后开启编队内通信,通过比较各UAV的指派方案确定当前可执行的最优任务,从而达到冲突消解的目的。通过MultiUAV2仿真平台对提出的方法进行验证。仿真结果表明,该冲突消解机制能够准确高效地预测和消解指派冲突,具有可行性与合理性;且由于采用动态的阈值设定,对不同的作战环境有较好的适用性。
- 符小卫冯鹏高晓光刘重
- 关键词：多无人机分布式估计冲突消解
- 基于通信与观测联合优化的多无人机协同目标跟踪控制被引量：11
- 2018年
- 为了提高目标跟踪任务的执行效能,提出一种基于通信与观测联合优化的多无人机协同运动目标跟踪控制方法.建立以信息成功传递概率描述的通信链路模型,采用扩展信息滤波实现目标状态融合估计与预测,使用Fisher信息矩阵对无人机观测所获取的信息进行表征.通过将信息成功传输概率引入到优化指标函数中,建立多无人机协同目标跟踪运动控制的滚动时域优化模型,实现通信与观测的联合优化,而这种联合优化体现在提高无人机与地面站之间信息成功传输概率与降低目标状态估计不确定性之间的折中.与不考虑通信优化的跟踪控制对比表明,所提方法可以提高跟踪过程中各架无人机与地面站之间的信息传输概率,使目标状态的全局融合估计结果更精确、更有效.
- 刘重高晓光符小卫
- 关键词：多无人机无线通信
- 多无人机集结问题分布式求解方法被引量：8
- 2015年
- 针对多无人机协同对地打击的任务区集结问题,建立了基于一致性理论的分布式控制结构,设计了结合航迹规划与轨迹控制的策略以实现多无人机同时到达。以提高一致性算法收敛速度为目的,引入状态观测器,改进了含有虚拟Leader的一致性控制算法,并对新算法的收敛性和快速性进行了数学证明。仿真结果表明,本文的方法能够有效实现多无人机同时集结到目标位置,改进的算法具有更快的收敛速度。
- 符小卫崔洪杰高晓光
- 关键词：多无人机集结分布式控制
- 基于小生境遗传算法的飞行航迹规划(英文)被引量：6
- 2008年
- 提出了一种基于小生境遗传算法的飞行航迹规划方法。把航迹编码为离散时间上变长度的飞行器速度和航向变化序列,并以此序列作为遗传算法种群中的个体,在这个变化序列中,每一个元素都考虑了飞行器的性能约束,因而,每个变化序列对应的航迹都是飞行器可飞的。初始种群不是随机生成,而是根据规划起点和终点的相对关系生成的。为了防止种群收敛于局部最优解,采用基于共享函数的小生境技术增加种群的多样性。仿真结果表明,算法能快速有效地在动态环境中规划出近最优的飞行航迹。
- 符小卫高晓光旷艾喜
- 关键词：小生境遗传算法航迹规划早熟收敛种群多样性
