葛为民
- 作品数：122 被引量：221H指数：7
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 一种钩爪式可重构机器人单元模块
- 一种钩爪式可重构机器人单元模块，包括：一个外架，一个内架，一个转动底座组件，一个主动连接机构与三个被动连接机构,以及内外架连接组件。内架通过连接组件与外架连接，通过步进电机实现相对外架的转动。转动底座组件包括：转动底座基...
- 王肖锋葛为民刘振民勾月凯李强
- 一种仿生章鱼臂二级驱动机构及仿生章鱼臂机构
- 本发明涉及一种仿生章鱼臂二级驱动机构，包括二级伸缩单元及二级弯曲单元；二级伸缩单元包括伸缩单元后板、三根套筒、伸缩单元前板，套筒一端与伸缩单元后板可拆卸连接，套筒另一端内部套设一级伸缩杆，一级伸缩杆末端内部套设二级伸缩杆...
- 王肖锋潘志杰葛为民刘军陈建恩
- 文献传递
- 高速6杆并联测量机的运动学建模与奇异性求解被引量：2
- 2016年
- 并联机器人具有负载能力强、速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。针对所设计的6杆并联测量机,为解决奇异位形处的动力学性能变差和产生不可控运动等问题,基于主、被动关节所在三条支链的约束关系,推导建立了6杆并联测量机的运动学模型和闭链约束方程,将奇异性求解转化成LMI的极值问题,利用归一化GA算法仅通过15代计算实现了空间奇异位形的求解,精度达到1.168 9×10-5。所用方法避免了常规基于雅克比矩阵进行奇异性求解时产生的大量计算,具有求解精度高、收敛速度快等明显优势,为实现高速、高精度检测奠定了理论基础。
- 赵磊赵新华王收军葛为民王晓菲
- 关键词：奇异性归一化遗传算法
- 基于层序列数组的可重构机器人动力学建模方法
- 2017年
- 可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点,由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变,使得传统建模方法不适合直接应用到其建模过程中。针对这一问题,文章提出一种具有模块化思想的动力学模型自动生成方法。首先根据各模块的特点采用旋量理论建立单元模块运动学、动力学模型,然后利用层序列数组(Layer Sequence Array)对系统拓扑结构及构型信息进行表达,确定各模块之间的相互作用关系,并结合牛顿-欧拉公式给出了可重构机器人动力学自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。
- 勾月凯葛为民王肖锋张海康
- 关键词：可重构机器人
- 一种可实现变刚度的弦式吸振器
- 一种可实现变刚度的弦式吸振器。其包括底座、导轨、齿条、弦架、弹性弦、质量块、齿轮、轴、微控制器、加速度传感器和电机；与现有技术相比，本发明提供的可实现变刚度的弦式吸振器具有如下有益效果：质量轻、可以实现全频带减振，无需对...
- 陈建恩钟锐刘军葛为民王肖锋
- 混合驱动式无间隙冲击轮式移动机械手
- 一种混合驱动式无间隙冲击轮式移动机械手。包括一个移动载体，移动载体上间隔安装有三个驱动电动机，中间的第二驱动电动机轴与串联机械手第一构件的一端连接，串联机械手第一构件的另一端与串联机械手第二构件铰接，该铰接点两侧分别安装...
- 杨玉维赵新华葛为民
- 文献传递
- 蒙皮裂纹点阵夹芯梁振动特性分析及裂纹识别被引量：4
- 2018年
- 主要研究了含蒙皮呼吸裂纹金字塔型点阵夹芯梁的振动特性。基于夹芯结构折线理论,考虑呼吸效应引起的刚度周期性变化,推导出系统的动力学方程。分析裂纹深度和裂纹位置对裂纹夹芯梁固有频率的影响,运用频率响应曲线、波形图和相图研究了裂纹参数对夹芯梁强迫振动响应的影响。研究结果显示,超谐共振响应对裂纹参数的变化较为敏感,可以利用其相图的几何特征识别裂纹参数。
- 陈建恩施月奇刘军葛为民王肖锋
- 基于Mobile-C移动代理的移动机器人的控制
- 2011年
- 本文提出一种使用Mobile-C移动代理控制移动机器人的方法,详细介绍了Mobile-C的结构和报文格式,以及与Ch结合的优势.机器人通过Mobile-C移动代理的控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,来处理意料之外的情况.文章最后用一个分布式应用的实验说明了Mobile-C移动代理控制机器人的方法.
- 张楠葛为民
- 关键词：移动代理CH移动机器人
- 一种具有高抗振性能的点阵夹芯结构
- 一种具有高抗振性能的点阵夹芯结构。其包括点阵夹芯结构基体和至少一个弹性弦‑质量块组件；弹性弦‑质量块组件包括两根弹性弦、质量块和导轨；两根弹性弦以平行的方式水平设置，中部穿过质量块，两端分别连接在某一单胞中的两根相对设置...
- 陈建恩刘军葛为民王肖锋钟锐
- 基于Mobile-C移动代理的函数库封装与应用
- 2012年
- 本文基于Mobile-C移动代理控制移动机器人,简述了Mobile-C与Ch的优势,详细介绍了Mobile-C移动代理函数库的原理机制与封装调用.移动机器人通过Mobile-C移动代理来实现控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,函数库的使用使得代理传送的代码量大大减少,减少网络延时,同时使程序的结构简单明了,为复杂控制的实现做好基础.文章最后用一个简单的实验验证了Mobile-C移动代理函数库封装的正确性.
- 李闯葛为民王肖峰
- 关键词：移动代理CH移动机器人
