钟国梁
- 作品数：55 被引量：39H指数：3
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程建筑科学动力工程及工程热物理更多>>
- 腱驱动假肢手抓取力跟踪性能控制
- 2017年
- 研究腱驱动假肢手抓取力跟踪性能的控制问题,良好的抓取力控制性能是实现假肢手稳定抓取物体的基础。针对腱驱动假肢手手指关节之间存在的高度耦合和非线性因素以及外界扰动和环境知识等不确定问题,分析了假肢手的抓取过程并建立了接触空间的抓握模型,提出一种基于模糊滑模控制的腱驱动假肢手抓握力控制方法。仿真和实验结果表明,相对于传统的PID控制和滑模控制方法,采用基于模糊滑模控制方法能够有效的提高抓取力跟踪精度,并使系统具有较好的鲁棒性。
- 汪融罗焕新钟国梁邓华
- 关键词：模糊滑模控制
- 一种变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法
- 本发明公开了一种用于变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法。用于改善双驱动垂直升降伺服系统在负载可变的前提条件下的轨迹跟踪及精度以及双边伺服系统之间的同步性能，加强整个系统的鲁棒性，不受外界环境的干扰以及系统结...
- 钟国梁石准王昌明
- 文献传递
- 基于S7-200的恒压供水模糊控制
- 2008年
- 介绍了采用S7-200进行逻辑控制及变频器进行压力调节的恒压供水系统。该系统引入了模糊控制算法,自动控制水泵运行的台数和电机转速,在保持恒压状况下,达到了控制流量和节约电能的目的。运行结果表明,该系统具有压力稳定,结构简单,工作可靠等特点。
- 肖清钟国梁李明辉
- 关键词：模糊控制PLC变频器恒压供水
- 变刚度软体蛇形臂
- 本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂，它包括若干节可拆卸连接为一体的刚柔单元；刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板；超弹性多杆机构包括多个超弹性杆，超弹性杆的一端装配于端板上、另一端穿过另一端板...
- 钟国梁窦炜强易宏东
- 文献传递
- 一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法
- 本发明提供了一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法，适用于机器人行走于非结构化环境时的稳定性实时检测。本发明由传感器获得关节和机身运动状态后，通过正、逆运动学求得计算稳定裕度所需的变量值。然后通过脚力估计...
- 钟国梁陈龙邓华辛桂阳
- 一种水陆空多栖机器人
- 本发明公开了一种水陆空多栖机器人，它包括支撑臂、起落架、外壳、底座、轮翼机构和控制系统。每个支撑臂包括大臂、小臂、腕部三个关节，通过双连杆结构进行限位，关节处安装舵机提供运动动力；起落架包括支撑体和电机推杆，电机推杆直线...
- 钟国梁柴析迎曹菁林窦炜强
- 关于机器人的机械臂位置复合控制研究被引量：3
- 2016年
- 研究机械臂的位置控制问题。机械臂的位置控制对末端执行器精确到达给定位置至关重要,而多自由度机械臂的各个关节之间存在着高度的耦合和非线性关系,并且在实际问题中存在建模误差和摩擦干扰。为了解决由建模误差和摩擦干扰带来的运动控制精度下降和鲁棒性不足的问题,提出一种PID滑模复合控制策略,并采用饱和函数趋近律的方法来抑制滑模控制器带来的抖动。仿真结果表明:相对于传统的PID控制,采用PID滑模复合控制策略能够保证机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪,提高运动控制的精度,使系统具有良好的稳定性和鲁棒性。
- 赵健邓华钟国梁
- 关键词：机械臂位置控制
- 一种布料-整平-抹平一体化自动作业机器人装备
- 本发明公开了一种布料‑整平‑抹平一体化自动作业机器人装备，它包括轻量化混凝土布料机、导向平直臂系统、升降定位机构、整平与抹平模块及电气控制系统；轻量化混凝土布料机包括三个由两个伸缩缸连接布料臂；导向平直臂系统包括直线行走...
- 钟国梁石准窦炜强易宏东
- 文献传递
- 水电厂油压装置电控系统的研究与开发被引量：1
- 2011年
- 油压装置是水电厂重要的发电机组辅助系统,就油压装置油泵电动机(三相异步电动机)在电子组合阀的配合下完成卸负荷起动的控制过程,油泵电动机软起动器参数设置,油罐运行状态控制等问题进行综合分析,并针对水电厂的实际情况开发出油压装置电控系统。实践证明,该技术方案可行,具有较高的应用价值。
- 钟国梁
- 关键词：油压装置油泵电机软起动器电控系统
- 一种变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法
- 本发明公开了一种用于变载荷条件下双驱动垂直升降伺服系统的同步控制方法。用于改善双驱动垂直升降伺服系统在负载可变的前提条件下的轨迹跟踪及精度以及双边伺服系统之间的同步性能，加强整个系统的鲁棒性，不受外界环境的干扰以及系统结...
- 钟国梁石准王昌明
- 文献传递
