马良
- 作品数：12 被引量：38H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术交通运输工程机械工程更多>>
- 面向包装生产线的自主移动运输平台设计被引量：1
- 2012年
- 为满足包装生产过程中物料及时、高效地运输,使各环节衔接得当,并充分发挥各生产设备的效率,提出了一种适合物料运输的自主移动平台。对该自主移动平台的机械结构进行了设计,根据实用要求,设计出了一种圆桶形、3车轮、3层框架式的自主移动平台,并针对该机械结构设计了相应的运动控制系统。
- 张铁锋庞明马良
- 超长载重汽车变速箱减振降噪的研究
- 汽车噪声是我国目前亟待解决的噪声污染问题，降低汽车噪声不仅有利于环境保护，而且有益于人们的身体健康和生活质量的提高。控制变速箱噪声已成为越来越多汽车生产企业的重要研究方向。本文针对一汽超长载重汽车噪声指标不符合国家最新标...
- 马良
- 关键词：变速箱振动噪声
- 文献传递
- 基于移动平台的食品分拣机械手设计
- 2013年
- 提出了一种基于移动平台的食品分拣机械手,给出其设计指标、机械以及控制系统结构,对其工作空间进行了仿真计算,并对该机械手的末端定位精度进行了实验研究,结果表明基于移动平台的食品分拣机械手设计合理,可以有效地完成精确操作。
- 陈志峰马良
- 关键词：机械手
- 面向网络协作遥操作的移动操作臂协调控制研究
- 将操作臂安装于移动平台之上构成移动操作臂，使其同时具有移动平台的移动特性和操作臂的操作特性，理论上拥有无限大的工作空间和高度的运动冗余性，大大扩展了其作业范围，提高了操作灵活性以及完成复杂作业任务的适应能力。面向网络的多...
- 马良
- 关键词：协调控制
- 文献传递
- 基于传感器的移动平台行为识别
- 以往的用户行为识别主要是基于计算机视觉来实现。但是近几十年来,随着硬件技术的迅速发展,越来越多低成本、低功耗的传感器器件、数据处理模块和无线通信技术都逐渐集成到移动设备中。从底层的数据收集到上层的应用和服务提供,普适计算...
- 马良
- 关键词：传感器人工神经网络
- 文献传递
- 基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制被引量：1
- 2011年
- 针对在非完整移动操作臂（NMM）系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题，采用微分几何方法，通过适当的微分同胚和非线性反馈实现NMM系统多输入多输出非线性解耦控制，将多变量、强耦合、非线性的复杂系统精确转换为线性解耦系统。由NMM系统的状态方程建立其仿射非线性系统模型，并进行解耦条件验证，通过微分几何方法得到NMM的线性解耦系统，同时对解耦后的线性子系统设计PD轨迹跟踪控制器。仿真结果表明该控制器具有良好的跟踪效果，并验证了利用微分几何方法解耦后线性系统的正确性。
- 马良闫继宏赵杰陈志峰
- 关键词：微分几何非完整解耦非线性
- 基于模糊故障树直升机起落架液压系统的故障诊断方法研究被引量：24
- 2007年
- 起落架液压系统是飞机起落架系统中的重要组成部分,其可靠性的高低直接影响着飞机的安全。在对某型武装直升飞机起落架液压系统故障概率分析的基础上,将模糊数学和故障诊断方法相结合,建立了液压系统的模糊故障树。通过对其进行失效分析,推导出直升飞机起落架故障顶事件发生的模糊概率及其隶属函数分布,为起落架的维修和保养提供了理论依据。
- 李瑰贤于广滨马良
- 关键词：起落架液压系统模糊故障树
- 基于模糊自适应算法的移动物流操作平台协调控制研究被引量：1
- 2013年
- 针对新型移动物流操作平台,本研究提出基于模糊自适应算法的协调控制器,以削弱微分几何方法对精确数学模型的依赖,实现在外部扰动及系统模型不精确的条件下,移动物流操作平台系统依然能得到较高的控制精度,使多移动物流操作平台系统能够保持全局稳定性并可以跟踪给定的期望轨迹。仿真实验结果证明了该控制器算法的可行性和有效性。
- 陈志峰马良
- 关键词：模糊自适应协调控制
- 双操作臂的耦合误差同步协调控制被引量：2
- 2011年
- 为了对具有不确定性参数的双操作臂机器人系统进行协调控制,在同步控制基础上引入包含位置误差和同步误差的耦合误差,提出一种能够自适应校正系统参数的同步控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.对2个二自由度操作臂机器人进行协调搬运实验研究,结果表明,该控制方法使双操作臂系统在协调运动过程中单操作臂的位置误差和双操作臂间的同步误差均收敛于零,实现了在单操作臂按期望轨迹运动的同时保证双操作臂间的运动同步,验证了所提策略对双操作臂同步协调控制的正确性和有效性.
- 马良闫继宏高永生赵杰蔡鹤皋
- 关键词：同步控制操作臂协调控制
- 基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计被引量：1
- 2011年
- 针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人进行关节驱动,提高了主从控制的实时性.
- 陆庆超赵杰闫继宏陈志峰马良
- 关键词：遥操作虚拟环境JNI
