付成龙
- 作品数：78 被引量：232H指数：9
- 供职机构：昆山市第四人民医院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程一般工业技术更多>>
- 利用图像处理技术检测晶圆直线传输中滑移量的方法
- 本发明是一种利用图像处理技术检测晶圆直线传输中滑移量的方法，包括步骤：S1，将摄像机安装在输片机械手上方，并在晶圆及机械手末端执行器上加以标记；S2，利用摄像机分别对机械手收缩和伸展状态进行拍摄，依据拍摄图像微调所述标记...
- 陈恳边柯柯高雨浩周于付翱付成龙杨开明朱煜孙勇伍三忠
- 飞行器产品前段部件的固定式定位装置
- 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的固定式定位装置，其包括：第一固定式定位装置、第二固定式定位装置以及第三固定式定位装置。该第一固定式定位装置和第二固定式定位装置均包括梳状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述梳状定...
- 陈恳吴丹付成龙周凯王国磊杨向东宋立滨李金泉徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划
- 针对平面欠驱动双足机器人的动态步行,将行走模式分解成碰撞姿态和中间姿态:碰撞姿态由两个无量纲的行走参数确定,这两个参数对双足机器人的稳定性、约束条件和行走性能影响较大:中间姿态由摆动脚的笛卡尔坐标调节,以解决双足机器人的...
- 付成龙王健美黄元林陈恳
- 关键词：双足机器人欠驱动
- 文献传递
- 仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究被引量：5
- 2009年
- 分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略.根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.
- 赵建东王自上付成龙陈恳
- 关键词：仿人机器人补偿控制
- 飞行器产品前段部件的移动式定位装置
- 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的移动式定位装置，其包括导轨和移动式定位单元，该移动式定位单元设置于所述导轨，并相对于该导轨可以移动。所述移动式定位单元包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状...
- 陈恳吴丹付成龙周凯王国磊杨向东宋立滨李金泉徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 工装定位器
- 本发明提供了一种工装定位器，其包括工装架及至少一个定位机构。各定位机构包括：座体，设置于工装架上；架体，设置于座体上；销座，固定于架体的在X轴方向上的一端；定位销，固定于销座，用于对装备件的销孔接合并将装备件定位和夹紧；...
- 陈恳高雨浩吴丹王国磊宋立滨李金泉杨向东付成龙徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究被引量：5
- 2004年
- 本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 ,电机控制电压为输出 ,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器 .与原有的PID、前馈控制器相比 ,无论在悬挂状态还是在落地状态下 ,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响 ,改善位置跟随的滞后问题 ,系统鲁棒性增强 .
- 赵建东徐凯付成龙杨向东陈恳
- 关键词：仿人机器人非线性控制传动比模糊控制器
- 工业机器人示教系统
- 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供...
- 陈恳任书楠王国磊谢颖刘志杨向东程建辉于乾坤吴丹宋立滨付成龙徐静刘莉杨东超
- 小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：15
- 2009年
- 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15cm、步速为0.075m/s的平地行走和稳定的踢球动作.
- 伊强陈恳刘莉付成龙
- 关键词：仿人机器人模块化双足步行零力矩点
- 正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制被引量：3
- 2009年
- 提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.
- 王健美付成龙陈恳黄元林
- 关键词：双足机器人正弦振荡器节能
