孙宏丽
- 作品数：10 被引量：26H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于空间算子代数理论的传递矩阵法被引量：1
- 2010年
- 采用空间算子代数理论,利用模态移位算子和柔体模态坐标将系统特性参数在铰关节空间中进行传递,实现了刚、柔耦合的高效率动力学统一递推建模过程。空间算子代数动力学递推建模过程中,系统运动学的递推是从基座向末端进行的,而广义力的递推是从末端体向基座进行的,运动学递推是动力学递推建模的前提,所以系统运动学特性已隐含在广义力的递推过程中。鉴于此,笔者采用传递矩阵法,通过对原有映射在关节空间内的广义速度和广义力的递推方程进行缩聚,推导出基于空间算子代数表达的链式多体系统的传递矩阵,获得一种求解柔性多体系统固有振动特性的方法,为空间算子代数应用于受控多体系统提供了新思路。
- 孙宏丽吴洪涛周毅钧缪群华田富洋
- 关键词：多体动力学递推算法传递矩阵法
- 基于完全笛卡尔坐标O(N)次正向动力学研究被引量：2
- 2010年
- 采用刚体等效质点力学模型,提出一种基于完全笛卡尔坐标快速求解链式机械臂惯量矩阵逆的新方法。选取系统独立变量坐标和完全笛卡尔坐标描述约束方程中不变化的变量作为广义扩展坐标,通过完全笛卡尔坐标与广义扩展坐标变量间的速度映射关系,得到广义扩展坐标表达下质量矩阵的表达形式。该质量矩阵及其逆矩阵的计算演变为对等效质点分别计算求和的过程,实现了机械臂正向动力学的O(n)次的高效率计算。通过与传统的罗伯森-维滕堡方法进行精度和计算效率的比较,验证了本研究内容的准确性和高效性。
- 孙宏丽吴洪涛缪群华程世利赵大旭
- 关键词：机械臂
- 多腔充液航天器动力学建模研究
- 本文以多腔充液航天器为研究对象，利用液体晃动的等效力学模型，即一组球面摆和一个轴对称圆盘，建立充液航天器的动力学方程。采用基于算子表达的庞卡莱方程建立系统的动力学方程，最后用Newmark-β数值方法求解，得到了系统的动...
- 孙宏丽吴洪涛田富洋
- 关键词：多体动力学
- 文献传递
- 在轨空间机器人参数辨识研究被引量：12
- 2010年
- 文章以在轨自由漂浮空间机器人为研究对象,建立了基于空间算子代数的空间机器人运动学模型,研究了机器人本体和所抓取未知目标卫星的参数辨识问题,如本体和未知目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人运动学符号模型;然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知目标卫星进行未知参数的辨识;随后分析了机器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制规律的影响。在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果。
- 田富洋吴洪涛赵大旭邵兵孙宏丽朱剑英
- 关键词：机器人参数辨识运动学模型航天器
- 机械系统刚-柔-液耦合多体动力学递推建模研究
- 随着现代科技的不断发展，在航空航天、车辆、机器人等领域均出现了大量刚－柔－液耦合的多体系统。针对柔性多体系统和充液多体系统这两类多体动力学问题，本文在空间算子代数递推理论的基础上，推导出了刚柔耦合多体系统空间算子代数理论...
- 孙宏丽
- 关键词：多体系统动力学刚柔耦合系统
- 文献传递
- 空间算子代数刚柔耦合系统动力学软件流程被引量：9
- 2009年
- 进一步发展了空间算子代数符号体系,给出刚柔耦合的空间算子代数递推的动力学建模过程,实现了对开环链式、树状拓扑,有根或无根结构的刚体与柔体任意组合形式的多体系统动力学流程,保证了O(n)次的计算效率.利用移位算子将柔体的模态坐标与运动学和动力学变量在铰关节空间进行投影传递,实现了刚体、柔体统一的动力学建模过程.利用低序体阵列与子体列阵来描述多体系统拓扑结构,得到刚柔任意组合形式的多体系统的运动学、动力学递推建模过程.开发了柔性多体系统动力学分析软件的体系结构,编制实时仿真分析程序,给出应用实例.
- 孙宏丽吴洪涛田富洋邵兵
- 关键词：递推算法刚柔耦合
- 一种基于Stewart并联机构的六自由度隔振平台
- 本发明公开一种基于Stewart并联机构的六自由度隔振平台，通过将主动隔振技术、被动隔振技术、空间六自由度并联运动机构优化设计、柔性机构设计等多种方法相结合，设计了一种能够刚性传递低频姿态控制信号，衰减高频干扰信号并且无...
- 杨小龙陈柏吴洪涛李耀戴文伟孙宏丽
- 在轨服务双臂空间机器人的参数辨识被引量：3
- 2010年
- 以在轨服务自由漂浮双臂空间机器人为研究对象,根据机器人本体携带的测速敏感器测得本体质心的线速度及角速度,基于线动量及角动量守恒,分别对双臂空间机器人本体和单操作臂(另一机械臂悬空)抓取未知目标卫星的过程进行未知参数辨识.文中对空间机器人模型进行了符号推导建模,分析并解决了利用该方法进行惯量参数辨识过程中的线性方程组奇异性问题,研究了机器人的各类参数对辨识研究的影响,并通过数值仿真验证了参数辨识方法的可行性和有效性.
- 田富洋吴洪涛赵大旭程世利孙宏丽
- 关键词：在轨服务机器人臂空间机器人参数辨识
- 一种基于Stewart并联机构的六自由度隔振平台
- 本发明公开一种基于Stewart并联机构的六自由度隔振平台，通过将主动隔振技术、被动隔振技术、空间六自由度并联运动机构优化设计、柔性机构设计等多种方法相结合，设计了一种能够刚性传递低频姿态控制信号，衰减高频干扰信号并且无...
- 杨小龙陈柏吴洪涛李耀戴文伟孙宏丽
- 文献传递
- 计及小幅晃动充液部件多体系统动力学递推建模与分析被引量：2
- 2010年
- 任何复杂机械多体系统都可转化为等效的树形系统。将充液系统中液体与贮箱分为独立的子结构,通过动量定理和动量矩定理得到原系统液体—贮箱间晃动作用力的表达,利用空间算子代数理论对小幅晃动的充液系统进行动力学递推建模。采用有限元法对液体进行模态分析而获得液体小幅晃动的波高函数和速度势函数的自由晃动模态的表达。贮箱与其相邻物体之间可等效为弹簧阻尼的连接方式,在贮箱连体坐标系原点的位置上链接6自由度的液体内接虚铰,将液体晃动的运动学参数变量和动力学参数变量通过虚铰与贮箱进行传递,又保留液体晃动的最大信息量。未知贮箱运动情况下,贮箱内接虚铰相当于欠驱动关节,这种多体系统动力学递推过程中仍保留刚—液耦合机理,从而推导出基于空间算子代数理论液体小幅晃动的充液多体系统高效率动力学递推算法。
- 孙宏丽吴洪涛申景金
- 关键词：递推算法多体系统动力学
