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一种空间五自由度并联机器人机构: 一种空间五自由度并联机器人机构，属于机械制造技术领域。本发明公开了一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台；动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支含有一个作为驱动...; 关立文王立平汪劲松段广洪常鹏

一种空间五自由度并联机器人机构: 一种空间五自由度并联机器人机构，属于机械制造技术领域。本发明公开了一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台；动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支含有一个作为驱动...; 关立文王立平汪劲松段广洪常鹏

平面三自由度并联机床的分步运动学标定: 2009年; 针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法.该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线性组合的误差建模、辨识和误差补偿.首先由最少参数线性组合的4个定理进行辨识性分析,确定出影响机床终端绝对和相对精度的最少参数线性组合;然后给出工程实际中常用的基本绝对测量方式和基本相对测量方式,逐一进行最少参数线性组合的辨识性分析,抗干扰指标的抗扰动性能计算,兼顾测量成本的条件下,设计出最少参数线性组合的分步测量方案、分步辨识和分步误差补偿方案,完成运动学标定.最终的实验结果证明这种方法具有如下优点:(1)消除了其他无关参数的影响;(2)反映了误差传递中的参数线性组合映射关系,提高了参数辨识的准确性;(3)方法简洁高效,最终的机床精度已经接近测量扰动精度.因此,该方法不仅可用于这台平面3自由度并联机床,也可适用于其它运动学非线性弱的并联机器.; 常鹏汪劲松李铁民刘辛军关立文; 关键词：并联机床运动学标定参数辨识

平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法: 2008年; 针对平动并联机构标定中的测量,提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法。该方法根据误差模型输出和机构自由度,给出工程实际中常用的基本测量方式,然后逐一进行辨识性分析。在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的条件下,比较、整合各测量方式,从而确定出一种简单测量方案。利用上述方法,对一台2自由度平动并联机构标定进行简单测量方案的设计,标定仿真结果验证了该方法的实用性和有效性。由该方法得到的测量方案简单易行,实施效率高,其思路适用于工程环境下各种平动并联机构的标定。; 常鹏李铁民刘辛军汪劲松; 关键词：并联机构参数辨识

平面三自由度冗余并联机床的分步自标定方法被引量：4: 2008年; 针对平面三自由度冗余驱动并联机床,提出基于最少参数线性组合理论的分步自标定方法。根据误差模型输出和机构自由度,给出工程中所有常用的测量方式;然后逐一进行辨识性分析,得到各测量方式下可辨识的不同最少参数线性组合;在兼顾辨识完整性和参数辨识性能的条件下,确定出包含分步测量、分步参数辨识、分步误差补偿的分步自标定方法。仿真结果表明:该方法可完全屏蔽掉不影响终端精度的无关参数,并可提高每步中参数辨识的准确性。最终参数辨识结果与设定值基本相同,验证了该方法的可行性。; 常鹏李铁民刘辛军; 关键词：并联机床自标定参数辨识

基于集合理论的并联机构精度分析方法被引量：7: 2007年; 针对并联机构的精度分析中已知误差源误差变化范围(误差空间)的情况,提出一种基于集合理论的分析方法。该方法以矢量集合的形式来表示误差空间,并定义出矢量集合的加法,根据这种矢量集合的加运算,由误差源的误差空间得到机构终端的误差空间,从而把传统的精度分析中由矢量到矢量的计算模式变为矢量集合到矢量集合的计算模式,很好地解决了误差空间的分析传递问题。该方法计算量小,形象直观,可深入反映并联机构误差传递的特点,为分析机构中公差、随机误差、铰链间隙等对终端精度的影响提供了新的工具。以S tew art平台的精度分析为实例进行了仿真实验,通过矢量集合的加运算确定出终端误差空间和误差极值。结果表明:与传统的分析方法相比,该方法结果更加准确,计算效率大大提高。; 常鹏李铁民刘辛军; 关键词：并联机构

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常鹏