张纪元
- 作品数：36 被引量：57H指数：6
- 供职机构：上海海运学院信息工程学院计算机科学系更多>>
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- 相关领域：机械工程理学自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 机械手位姿方程组的计算机自动生成及求解被引量：3
- 2002年
- 对于只含 (或简化后只含 )R ,P ,C和H副的串联机械手 ,已知运动副类型和相应的机构参数等信息 ,在计算机上用完全有效元素法自动生成其矩阵形式的位姿方程 ,通过三角变换进一步自动建立由 9个以上多项式方程组成的多项式方程组 ,并采用m≥n的结式消元法求解。本文的特点是完全利用了位姿矩阵方程中的 9个有效元素 ,所得解即为机械手的运动学解 ;用m≥n的结式消元法消元得到便于求解的三角型组 ,并用计算机一次完成了方程组的建立和求解。
- 李波汪萍锋张纪元
- 关键词：机械手多项式方程组
- 确定空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法被引量：2
- 1999年
- 根据矩阵闭环方程和误差分析理论，提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式，可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构。更有意义的是所有公式的数值计算均可由计算机自动完成。
- 张纪元沈守范
- 关键词：连杆机构
- 改进格鲁布纳基法被引量：6
- 2002年
- 针对布切伯格等算法中存在的不足之处 ,采用取最高项进行约简、对多项式组彻底约简和根据秩的大小选取基组等措施对这些算法进行改进 ,从而形成本文的改进格鲁布纳基法。与现有算法相比 ,本文提出的方法以较少的计算工作量得到与原多项式组 (PS)等价的格鲁布纳基 (GS)或便于求解的三角型组 (TS)。
- 张纪元汪萍锋李波
- 关键词：机械学
- 操作机分析的微分算子矩阵法
- 1995年
- 本文用微分算子矩阵法对操作机的位姿和误差进行了分析，得到了确定机械手位姿、速度、加速度和误差的正解和逆解的矩阵表达式，并以实例验证了公式的正确性．该法的特点是：公式的规律性强，便于计算机自动推导和数值计算．
- 张纪元
- 关键词：机器人微分算子矩阵法操作机
- 平面连杆机构运动分析的通用程序被引量：2
- 1994年
- 提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。
- 张纪元沈守范
- 关键词：机构运动分析平面连杆机构
- 双自由度平面机器人的设计与轨迹控制
- 设计并制造出双自由度平面机器人的试验平台,利用西门子数控伺服电机驱动机构的两个输入运动,在机构的工作空间内较精确地再现了预定轨迹,并通过实例验证了本文所述方法的正确性和试验平台方案的可行性。
- 李学领江帅张纪元
- 文献传递
- 空间连杆机构装配构形的建模及求解被引量：1
- 2003年
- 提出完全有效元素法并用于建立一类空间连杆机构装配构形问题的统一数学模型;将综合消元法用于确定机构的所有装配构形。实例计算表明,本文理论正确、方法实用新颖、程序运行可靠。
- 汪萍锋张纪元
- 关键词：空间连杆机构机构学
- 机构学中初始方程组的自动生成被引量：7
- 1999年
- 提出与齐次理论［１］相匹配的初始方程组的一般表达式，并给出计算机进行变元分组、自动生成初始方程组和确定初始解的算法。这为构造实数同伦法（笔者另文论述）、求解机构学多解问题奠定了基础。
- 张纪元
- 关键词：机构学多项式同伦自动生成
- 双自由度平面机器人的设计与轨迹控制
- 设计并制造出双自由度平面机器人的试验平台,利用西门子数控伺服电机驱动机构的两个输入运动,在机构的工作空间内较精确地再现了预定轨迹,并通过例验证了本文所述方法的正确性和试验平台方案的可行性.
- 李学领江帅张纪元
- 关键词：平面机器人
- 文献传递
- 确定门机对重的动态优化法
- 2002年
- 提出了确定门机对重质量及其位置的动态优化法。其基本思想是 :计及惯性力和风力等影响 ,在满足结构布置等要求的前提下 ,以变幅电机功率最小为目标函数 ,建立非线性约束优化的数学模型 ,并用正交计算法求解 。
- 丁于华张纪元
- 关键词：动态优化法起重机
