王旭峰
- 作品数：12 被引量：52H指数：5
- 供职机构：空军工程大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- MS-KF融合算法用于锥套跟踪被引量：4
- 2013年
- 针对无人机自主空中加油过程中锥套跟踪,提出一种均值漂移-卡尔曼滤波(mean shiftKalman filter,MS-KF)融合算法。分析了基于均值漂移算法的锥套目标模型、相似性度量、锥套目标定位的锥套定位原理;引入卡尔曼滤波器对锥套运动状态进行预测,将锥套运动信息融合到均值漂移算法中,以保证锥套跟踪算法的稳定性和鲁棒性;给出了MS-KF融合算法用于锥套识别跟踪的流程;搭建了锥套跟踪半物理实验验证系统,分别进行MS-KF融合算法用于锥套跟踪的半物理实验验证及数值仿真分析。实验结果表明:MS-KF融合算法可以对锥套精确定位跟踪,无人机3个轴向的跟踪误差保持在0.3m的范围内,保证了无人机自主空中加油的顺利进行。
- 王旭峰董新民孔星炜支健辉王龙
- 关键词：计算机视觉数值仿真
- 一种空中加油锥套空间定位方法及系统
- 本发明公开了一种空中加油锥套空间定位方法及系统，涉及空中加油技术领域。在加油锥套端面上安装红色反光膜，并利用摄像头采集加油锥套的图像，进而对加油锥套进行空间定位，改装方便，方法易于实现，且不含LED等类似的电气元件，避免...
- 董新民孔星炜王旭峰支键辉
- 文献传递
- 机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油仿真被引量：7
- 2013年
- 为准确获取无人机自主空中加油对接阶段受油插头与加油锥套的相对位姿信息,提出一种机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油方案。研究了机器视觉识别跟踪加油锥套的算法,利用卡尔曼滤波算法估计无人机与加油锥套的相对位姿。实验结果表明:机器视觉图像处理算法可精确识别跟踪加油锥套,滤波器估计的相对位姿误差收敛速度较快,满足插头锥套式无人机自主空中加油的需要。
- 王旭峰董新民孔星炜
- 关键词：无人机自主空中加油机器视觉
- 飞机-驾驶员闭环系统模糊预见控制器设计被引量：6
- 2014年
- 针对驾驶员操纵延迟和飞机不确定性所导致的人-机系统跟踪性能降低的问题,提出一种基于T-S模糊模型的鲁棒预见辅助驾驶方法。建立驾驶员-飞机时滞不确定T-S模糊模型,引入预见控制思想补偿驾驶员延迟,以跟踪误差和驾驶员操纵负担为性能指标,将存在模型不确定性的人-机指令跟踪问题转化为模糊最优保性能控制问题,并推导了该凸优化所应满足的线性矩阵不等式。为克服预见步数增多引起增广系统维数较大、进而导致线性矩阵不等式不易求解的缺陷,设计了一种次优的预见控制器。最后,分别通过驾驶员模型仿真和飞行模拟器实验,验证了所设计的模糊预见控制器的有效性。
- 程建锋董新民薛建平王小平王旭峰支健辉
- 关键词：T-S模糊系统线性矩阵不等式
- 一种空中加油锥套空间姿态测量方法及系统
- 本发明公开了一种空中加油锥套空间姿态测量方法及系统，涉及空中加油技术领域。通过将红色环反光膜椭圆拟合结果与蓝色环反光膜椭圆拟合结果结合，并辅以强光源，形成加油锥套视觉强特征，从而使得加油锥套视觉测量精度更高，且红色+蓝色...
- 孔星炜董新民支健辉王旭峰
- 文献传递
- CamShift在加油锥套识别跟踪中的应用被引量：2
- 2015年
- 针对插头锥套式自主空中加油过程中加油锥套的识别跟踪问题,提出了一种基于Cam Shift的视觉识别跟踪算法。选取加油锥套跟踪视觉特征,将RGB空间图像转换到HSV色彩空间,并采用自适应阈值算法分割图像。运用最小二乘椭圆拟合算法解算锥套在图像中的中心点坐标;根据目标像素位置变换速度,对Mean Shift算法的目标搜索窗宽进行自适应修正;定义基于巴氏系数的阈值函数,处理锥套被遮挡的情况;将VC与Open CV相结合,设计了加油锥套视觉跟踪软件,对锥套位置进行实时解算和显示。试验结果表明,该算法可达到毫米级精度,满足自主空中加油视觉导航的技术要求。
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- 关键词：机器视觉自主空中加油
- 相机标定的外界影响因素分析被引量：24
- 2014年
- 针对相机标定结果易受外界因素干扰的问题,为了提高标定准确度,利用已有的摄像机针孔成像模型,采用自适应角点检测算法提取靶标图像中的特征点,标定结果以重投影横纵像素误差的平均值作为性能指标,对均匀光源的照度、标定图片数量以及标定靶标上棋盘格尺寸3个影响因子做了相应的分组对比实验。研究结果表明,选择亮度高的光源提升标定准确度达到38%以上;特征点数目156个时,仅需18张~22张标定图片;相对较小的棋盘格尺寸可以使得标定准确度提高50%。以上结果充分说明了光源、图片数量和棋盘格尺寸对于提高相机标定准确度具有重要意义。
- 支健辉董新民孔星炜王旭峰
- 关键词：机器视觉相机标定控制变量法
- 一种空中加油锥套空间姿态测量方法及系统
- 本发明公开了一种空中加油锥套空间姿态测量方法及系统，涉及空中加油技术领域。通过将红色环反光膜椭圆拟合结果与蓝色环反光膜椭圆拟合结果结合，并辅以强光源，形成加油锥套视觉强特征，从而使得加油锥套视觉测量精度更高，且红色+蓝色...
- 孔星炜董新民支健辉王旭峰
- 文献传递
- 视觉辅助的无人机自主空中加油建模与仿真被引量：8
- 2013年
- 为准确获得插头锥套式空中加油过程中无人机与锥套的相对位姿信息,提出了机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油仿真方案,开发了基于Open CV,Simulink及Vega Prime视景仿真技术的闭环仿真系统。研究了机器视觉识别跟踪锥套的图像处理算法,利用Kalman滤波算法估计无人机与锥套的相对位姿。仿真结果表明,机器视觉算法可以准确识别跟踪锥套,滤波器状态估计的收敛速度较快,无人机姿态角变化范围较小,保证了插头锥套式无人机自主空中加油的平稳安全对接。
- 王旭峰董新民孔星炜王龙程建锋
- 关键词：自主空中加油机器视觉相对位姿
- 一种空中加油锥套的姿态控制装置
- 本实用新型公开了一种空中加油锥套的姿态控制装置，涉及空中加油技术领域。压缩气源向导气管中通入压缩空气，与排气套环连通的导气管中的压缩空气经过排气套环和稳流套环，最后从稳流喷气管中喷出，压缩空气的反作用力使稳流罩转动，加油...
- 支健辉董新民孔星炜王旭峰
- 文献传递
