秦刚
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省高等学校自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 远程操作机器人智能控制技术及其手控器设计
- 宋爱国王爱民费树岷黄惟一崔建伟李建清蒋洪明高龙琴曹效英陈启宏吴涓刘威许志峰黄继伟秦刚
- 该项目首次提出远程操作机器人的多种操作模式，通过人机交互实现远程操作机器人多种操作模式之间的平稳切换和合成，并将神经网络、进化计算等智能技术同预测控制、无源控制、鲁棒控制相结合，构成一种适应性强的智能控制技术用于克服随机...
- 关键词：
- 关键词：远程操作机器人手控器智能控制
- 基于遗传神经网络的机器人腕力传感器动态建模与补偿方法被引量：5
- 2006年
- 介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm,GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neural network FLANN),并将其用于所介绍的新型机器人腕力传感器动态建模与动态性能补偿中。介绍动态建模与动态补偿原理及改进遗传神经网络算法,给出该传感器的动态模型和动态补偿模型。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,采用改进遗传神经网络搜索和优化模型参数,保留了遗传算法的全局搜索能力和FLANN结构简单,鲁棒性好,且具备自学习能力的特点,克服了FLANN容易陷入局部极小的缺陷,具有快的网络训练速度及高的动态建模精度。理论分析和试验结果都证实了所提出的动态建模与动态补偿方法的有效性。
- 俞阿龙黄惟一秦刚
- 关键词：机器人腕力传感器动态建模动态补偿遗传算法
