郭一澎
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四足机器人Trot步态简化模型控制方法被引量：5
- 2012年
- 基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,分别设计了有效的控制方法,即三分控制法。此外,对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究,给出了控制参数配置策略。
- 李满天郭一澎蒋振宇张有为
- 关键词：四足机器人
- 四足机器人平面模型小跑步态控制方法及参数配置研究
- 四足机器人以其良好的动态性能、较强的环境适应能力成为机器人领域内的研究热点,四足机器人设计理论发展迅速,国内外涌现出一大批经典的四足机器人。四足机器人小跑步态作为常见步态,其控制问题得到各国学者关注。然而,之前的学者并未...
- 郭一澎
- 关键词：四足机器人
- 文献传递
