余飞
- 作品数：3 被引量：89H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：81
- 2012年
- 运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
- 陈鹏刘璐余飞李洪谊阳方平王雪竹
- 关键词：逆运动学几何法冗余机械臂
- 空间遥操作技术地面验证平台被引量：3
- 2012年
- 为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分(PD)控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s^5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。
- 王雪竹李洪谊王越超阳方平陈鹏余飞李贵祥
- 关键词：遥操作力反馈
- 基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制被引量：6
- 2013年
- 针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法。鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延预测器,同时将多自由度从端机械臂的非线性动力学模型线性化,根据预测的时延设计GPC,使系统稳定并且满足位置和速度跟踪性能要求。在从端,通过设计非线性补偿器以补偿从端的非线性部分。仿真取得有效结果。
- 杨艳华阳方平李洪谊化建宁张峰余飞
- 关键词：大时延广义预测控制
