姚裕
- 作品数：83 被引量：160H指数：8
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于C语言基础的宏程序编程被引量：3
- 2008年
- 用户宏指令编程是FANUC系统所提供的一种先进的编程方法[1],使用变量代替程序中的功能代码或地址值进行编程,使数控程序具有通用性和灵活性,且简化数控编程,是数控技术的重要组成部分。应用比较法,借助C语言程序格式,介绍了数控车床加工椭圆的方法,给出了详细的数控加工程序。归纳出应用宏程序解决复杂零件的数控加工编程问题的技巧。
- 王恒厂周燕飞姚裕吕常奎
- 关键词：宏程序数控加工C语言
- 基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识被引量：2
- 2016年
- 针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于混沌蜂群算法(chaotic artificial bee colony algorithm,简称CABC)的辨识方法。由于直升机的数学模型是非线性的,因此用小扰动理论对其线性化,得到纵横方向待辨识的解耦模型;进一步将系统辨识问题转变成优化问题,以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制,使得蜂群向更优方向进化;利用混沌算子来改进侦察蜂的搜索机制,使得人工蜂群算法脱离局部最优束缚,获得更强的全局寻优能力。根据无人机实际飞行试验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证,结果表明,采用该辨识方法,估计出了解耦模型中的未知参数,与遗传算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高。
- 丁力吴洪涛姚裕马瑞
- 关键词：小型无人直升机系统辨识人工蜂群算法
- 3-DOF SMLT并联运动学机器的工作空间解析研究被引量：4
- 2003年
- 针对 SML T并联运动学机器的结构特征 ,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链 ,基于解析几何理论和微分理论 ,分别研究其子空间 ,找出子空间的边界解析式。然后求三个子空间的交集 ,得到 SML T并联运动学机器工作空间的不规则几何形状 ,再进行圆整 ,由此创造性地提出 SML T并联运动学机器的圆台工作空间理论 ,并推导出圆台工作空间的边界解析式 ,最后通过数值算例验证该法的有效性。突破了此类并联机床工作空间求解困难的瓶颈 ,可有效地指导 SML
- 姚裕吴洪涛左健民周明虎
- 关键词：解析解
- 一种模拟多种极端风场的多风扇阵列风洞及风场模拟方法
- 本发明涉及一种模拟多种极端风场的多风扇阵列风洞，包括风塔、多风扇阵列、排气装置、转动装置和法兰。风塔顶层中心位置安装顶部单风扇，风塔底部沿周向安装单层第一底部单风扇，风塔侧壁的一侧安装多层多个第二底部单风扇，风塔侧壁另一...
- 姚裕李先影吴洪涛柯世堂陈彬易弢
- 一种三自由度并联机床位置正解的对偶空间方法被引量：2
- 2000年
- 提出了一种实现三自由度平动的并联机床结构 ,并对其运动学进行了分析研究 ,提出一种对偶空间方法来获得封闭式位置正解 ,解决了所研究的三自由度平动并联机床的位置正解问题。
- 姚学升姚裕李桥梁吴洪涛
- 关键词：并联机床位置正解封闭解
- 一种整体式结构解耦六维力传感器
- 本发明提出了一种整体式结构解耦六维力传感器，包括固定框、浮动平台、测力组件。浮动平台通过12个测力组件与固定框相连接。当该六维力传感器承载某方向力/力矩时，由于X元、Y元和Z元测力组件两两对称布置，其余分量上的作用力被相...
- 姚裕周民权李先影赵彪吴洪涛
- 可重构微型数控机床
- 本发明涉及可重构微型数控机床，包括通过不同搭接方式以形成不同功能的所述机床的至少下列模块：床身模块，至少包括床身和设于该床身上的第一进给机构；工作台模块，至少包括托板、滑动地设置于托板上的工作台和推动工作台在托板上移动的...
- 吕常魁刘源陆江姚裕程鹏
- 基于Kane方法的Stewart传感器动力学及固有频率分析被引量：12
- 2004年
- 通过线性化动力学方程并应用Kane方法,研究了Stewart传感器的固有频率,将Stewart传感器的上平台、上连杆、敏感元件及下连杆作为独立的子结构分别处理.依据矢量和张量理论对其运动学方程和动力学方程进行系统的推导,并经过简化导出Stewart传感器简洁的固有频率方程形式.为验证Kane方法的有效性,提供了MATHEMATICA数值算例.相比于传统的牛顿-欧拉方法及拉格朗日方法,Kane方法既简洁又高效,特别适合于计算机计算.
- 姚裕吴洪涛张召明
- 关键词：动力学固有频率KANE方法
- 一种单轴向力/力矩传感器及测量方法
- 本发明公开了一种单轴向力/力矩传感器及测量方法，该单轴向力/力矩传感器包括浮动平台、固定平台、测力矩柱梁、测力应变梁以及基础柱梁，固定平台上表面与垂直设置的测力矩柱梁下端面固定连接、测力矩柱梁上端面与水平设置的4个测力应...
- 姚裕周民权李先影赵彪吴洪涛
- 3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8
- 2011年
- 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。
- 姚裕吴洪涛
- 关键词：风洞运动学逆解
