徐田来
- 作品数:44 被引量:134H指数:5
- 供职机构:哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
- 相关领域:电子电信航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法
- 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法。本发明涉及图像处理技术领域。本发明要解决现有陨石坑提取与匹配方法存在的误匹配问题。步骤如下:从已经建立匹配的陨石坑对中,选取一个陨石坑对;根据星历计算图像拍摄时刻的太阳高...
- 徐田来崔祜涛田阳余萌
- 文献传递
- 车载多传感器组合导航系统设计与实现被引量:15
- 2008年
- 针对捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,设计了车载SINS/里程计/GPS定位定向仪组合导航系统,使用信息滤波进行SINS误差估计并对SINS作反馈校正。当GPS不可用时,利用里程计辅助SINS。使用基于PC/104的硬件结构和模块化的软件结构,对系统进行了软、硬件的实现。实验结果证明,在GPS无效时间段内,该系统可以抑制SINS误差发散,并把误差限制在较小水平,是一种实用的车载组合导航系统。
- 徐田来崔平远崔祜涛
- 关键词:组合导航SINS里程计
- 基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究被引量:72
- 2005年
- 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。
- 徐田来游文虎崔平远
- 关键词:卡尔曼滤波
- 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法
- 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法,涉及行星着陆中图像处理技术领域,具体涉及一种基于尺度预测的特征提取方法。为了解决SURF特征提取方法不具有仿射不变性的问题。本发明首先对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初...
- 田阳崔祜涛余萌徐田来
- 文献传递
- 高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统
- 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统,涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括:针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量,设计分布式一致性控制器,利用高阶微分方程理论分析控制器能够确...
- 张泽旭徐田来袁帅张卓郭鹏
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法,本发明涉及导航制导与控制技术领域,具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期,...
- 田阳崔祜涛徐田来
- 文献传递
- 一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统,涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括:建立四旋翼无人机动力学及运动学模型;将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型,并利用基于RBF...
- 张泽旭徐田来袁帅张卓郭鹏
- 基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台被引量:3
- 2009年
- 利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台。该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统。车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现INS/GPS/里程计的组合导航。车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期。
- 徐田来崔平远崔祜涛
- 关键词:组合导航半实物仿真XPC惯性导航系统GPS
- 一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统
- 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统,涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括:针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量,建立非合作博弈框架下的代价函数,设计分布式一致性控制器,确保所...
- 张泽旭徐田来袁帅张卓郭鹏
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法,本发明涉及导航制导与控制技术领域,具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期,...
- 田阳崔祜涛徐田来
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