李如意
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南开大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法
- 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法，通过提取激光点云平面和边缘特征，优化激光雷达里程计与IMU预积分因子，实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量，实现紧耦合激光惯导里程计，结合本发明提出的利用...
- 张雪波李如意方勇纯苑晶吴松阳
- 天津天狮学院院长办公室OA系统的设计与实现
- 近年来，教育行业进入了信息化时代，办公的无纸化、自动化替代了传统的纸质公文处理方式，大大地提高了我们日常工作的效率和质量，也减少了办公经费的开销。2012年教育部印发的《国家教育事业发展第十二个五年规划》中明确提出，“加...
- 李如意
- 关键词：办公自动化ASP.NETB/S结构工作流
- 双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法被引量：3
- 2024年
- 激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)不受环境约束、相机依赖视觉纹理的特点,提出一种双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与IMU数据融合以约束IMU偏置,在视觉里程计失效的情况下为激光扫描匹配提供候补的相对位姿预测.为进一步提高全局轨迹估计精度,提出基于迭代最近点匹配算法(iterative closest point,ICP)与基于图像特征匹配算法融合的混合闭环检测策略,利用6自由度位姿图优化方法显著降低里程计漂移误差并构建环境地图.最后,将所提出方法在公开与自制数据集上进行实验验证,并与主流开源的SLAM算法进行对比.实验结果表明,所提出算法可以在结构特征缺乏环境下稳定运行,并且相较于对比算法具有更高的位姿估计精度和算法鲁棒性.
- 刘辉张雪波张雪波苑晶
- 一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法
- 本发明提出了一种融合捆集调整的紧耦合激光惯导里程计与建图方法，通过提取激光点云平面和边缘特征，优化激光雷达里程计与IMU预积分因子，实时更新包括位姿、速度和偏置在内的状态量，实现紧耦合激光惯导里程计，结合本发明提出的利用...
- 张雪波李如意方勇纯苑晶吴松阳
