李寒
- 作品数：103 被引量：592H指数：15
- 供职机构：中国农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目中国农业大学基本科研业务费专项资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信建筑科学更多>>
- 基于改进蚁群算法的多农机协同作业远程管理调度方法
- 本发明涉及一种基于改进蚁群算法的多机协同作业远程管理调度方法，包括任务规划和路径规划，任务规划分为任务分配和任务序列优化。首先，根据农田作业环境中的初始任务信息和农机信息，根据农机与任务的供需匹配原则，通过改进蚁群算法获...
- 张漫曹如月李世超季宇寒徐弘祯李寒李民赞
- 文献传递
- 低功耗全自动式土壤传感器、土壤监测系统及方法
- 本发明提供低功耗全自动式土壤传感器、土壤监测系统及方法，包括：基体；土壤检测模块，设置于基体上；第一处理模块，设置于基体上，第一处理模块与土壤检测模块连接；第一无线传输控制模块，设置于基体上，第一处理模块与第一无线传输控...
- 盛文溢王哲张漫李寒员玉良
- 基于激光雷达的农田环境点云采集系统设计被引量：14
- 2019年
- 设计了基于激光雷达的农田环境点云采集系统,可实现农田环境点云与农机位置姿态的稳定、可靠采集;设计了多传感器数据的采集软件,可实现准确、一致的全局点云数据获取。系统以拖拉机为移动载体,由点云数据采集模块、车体位姿采集模块和数据融合模块组成。其中,点云数据采集模块可获取周边环境点云数据,并解决近距离盲区问题;车体位姿采集模块可实时获取农机位置和姿态信息;数据融合模块可接收并融合环境点云数据与车体位姿数据,进而获取位姿补偿后的点云数据。系统实现了各传感器数据的在线采集、时间同步与空间配准,以及数据的实时显示与存储。在农田环境下进行点云采集试验,结果表明,采集系统具有良好的户外工作稳定性,在线典型丢帧率不超过1%,离线典型丢帧率不超过0.47%,能够满足农田点云数据采集的要求。为分析系统采集点云数据质量,将经过位姿补偿的点云与原始点云分别进行直通滤波地面点滤除,结果表明,位姿补偿后的点云经滤波后仅包含少量地面点云,可作为农机自主导航避障的可靠数据。
- 季宇寒徐弘祯张漫李世超曹如月李寒
- 关键词：障碍物检测激光雷达
- 果实采摘机器人设计与导航系统性能分析被引量：20
- 2019年
- 设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发的机器人可以通过激光雷达导航完成室内工作,剪断并抓取果梗的两指末端执行器可适用于多种果实,上位机软件可以完成图像采集、机械臂控制和机器人工作路线图建立等操作。激光雷达导航试验结果表明,在1m/s的行驶速度下,导航绝对误差小于3.5cm,可满足温室果实采摘的需求。
- 孙意凡孙建桐赵然李世超张漫李寒
- 关键词：自动导航立体视觉
- 基于几何形态学与迭代随机圆的番茄识别方法被引量：24
- 2019年
- 为解决番茄采摘机器人作业过程中果实识别不准确的问题,提出一种基于几何形态学和迭代随机圆相结合的目标提取算法,该算法可对图像中粘连的果实进行有效分割与识别。首先,以串收番茄佳西娜为研究对象,使用RGB相机采集图像;其次,对图像进行Canny边缘检测操作,获得果实边缘轮廓点;然后,对果实边缘轮廓点进行基于几何形态学的处理,获得果实轮廓点;最后,对果实轮廓点分组处理后,进行迭代随机圆的处理,得到果实识别结果。对该算法的正确率和准确率进行了验证,结果表明,果实识别正确率为85.1%,果实识别准确率为79.1%,此算法在一定程度上解决了复杂环境下多个果实粘连或被少量遮挡情况下的果实分割问题。
- 孙建桐孙意凡赵然季宇寒张漫李寒
- 关键词：番茄图像识别
- 传感器阵列和基于时域反射法的水分测量系统
- 本发明提供一种传感器阵列和基于时域反射法的水分测量系统，传感器阵列包括印刷电路板和三个以上探针，所述三个以上探针沿第一方向排列，所述三个以上探针用于插入土壤，所述印刷电路板包括同轴多路选择器，所述同轴多路选择器分别与所述...
- 盛文溢王哲肖凡李寒张漫员玉良
- 一种番茄识别定位方法及系统
- 本发明实施例提供一种番茄识别定位方法及系统，包括：获取包含番茄的待检测图像，将所述待检测图像转化为HSV图像，在对HSV图像进行掩模处理后，将HSV图像整合为RGB图像并进行掩蔽处理，获得去除背景后的番茄图像；将去除背景...
- 李寒王玉竹马克张漫高阳孙建桐
- 文献传递
- 全景图像拼接方法及系统
- 本发明实施例提供了一种全景图像拼接方法及系统，通过与全景相机对应的多线激光雷达扫描目标场景得到的目标场景点云数据进行配准，得到第二类单幅图像，并确定每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像的重叠区域；通过每两个相邻镜头对应的第...
- 张漫徐弘祯季宇寒李世超曹如月李寒
- 文献传递
- 基于特征点匹配的全景相机图像拼接方法研究被引量：15
- 2019年
- 全景相机可获取农机周围360°范围内的图像信息,具有覆盖范围大等特点,但需要对多镜头获取的图像进行拼接与融合,才能生成全景图像,为农机避障提供支持。以雷沃欧豹拖拉机为试验平台,搭载全景相机,获取实验农场的农田图像数据。首先对多幅图像进行预处理,包括通过柱面投影变换统一坐标系,采用基于特征点的SIFT算法提取图像的特征点并进行匹配;针对传统SIFT算法存在错误匹配而影响图像拼接质量的问题,使用RANSAC算法进行多次优化迭代,达到剔除错误匹配点的效果;针对匹配后生成的图像变换矩阵,为防止其线性结果不稳定并进一步优化结果,采用非线性的LM算法进行优化,使用线性加权平滑算法对图像进行融合,实现全景图像的生成。试验采用计算图像重叠区域相关系数定量评价图像拼接效果,并对获取的30组共60幅图像采用RANSAC算法和LM算法进行处理。结果表明,经过RANSAC算法处理后,误匹配点得到明显剔除,匹配特征点之间的平均几何距离偏移量明显减小,其平均值由39.4013像素下降至0.5819像素,相关系数由0.2878上升至0.7249。与手动设置阈值的剔除误匹配点方法进行了比较,经过RANSAC算法处理后的平均相关系数为0.7249,大于阈值设为0.4时的0.5933,以及阈值设为0.6时的0.2007,证明该算法能够实现多种情况下的图像拼接,剔除误匹配点;经过LM算法处理后,平均几何距离偏移量由0.5819像素进一步下降至0.5693像素,平均相关系数由0.7249进一步上升至0.7261,证明图像变换矩阵得到进一步优化,全景图像的拼接质量得到进一步提高。
- 徐弘祯李世超季宇寒曹如月张漫李寒
- 关键词：全景相机图像拼接SIFT算法RANSAC算法LM算法
- 基于改进A^(*)算法和Bezier曲线的多机协同全局路径规划被引量：23
- 2021年
- 为了实现农田作业环境下的多机协同导航作业的远程调度管理,开展了基于改进A^(*)算法和Bezier曲线的全局路径规划研究。阐述了农田作业环境下的多机协同路径规划,多机协同路径规划分为全局路径规划和局部动态避障;利用改进A^(*)算法实现了全局路径寻优和拐角优化,并基于Bezier曲线对全局路径进行了平滑处理;根据随机生成的障碍物环境地图和涿州试验农场环境地图,利用Matlab平台分别对全局路径规划算法进行了仿真试验。仿真结果表明,通过调节改进A^(*)算法中的权重w(n),搜索效率得到了明显提高,基于涿州试验农场的仿真试验中,优化后算法运行时间为0.832 s;通过对全局路径进行拐角优化,在路径长度相近的情况下,有效降低了转弯次数;同样,利用Bezier曲线进行路径平滑后,拐角处的尖峰得到了优化,确保农机在实际农田作业中平稳行进,初步满足了实时性和平滑性需求,为实现农田作业环境下的多机协同路径规划提供了基础。
- 曹如月张振乾李世超张漫李寒李民赞
- 关键词：多机协同全局路径规划BEZIER曲线
