林龙信
- 作品数：30 被引量：25H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军海军装备研究院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 液压驱动身体尾鳍方式仿生水下推进器
- 一种液压驱动身体尾鳍方式仿生水下推进器，它包括两节以上的摆动装置、尾鳍以及液压控制单元，所述摆动装置包括T形支架和对称布置于T形支架上的两个液压油缸，所有摆动装置的T形支架依次首尾铰接相连，相邻T形支架之间可做相对转动，...
- 张代兵谢海斌沈林成徐海军林龙信胡天江
- 文献传递
- 仿生波动鳍控制系统的设计与仿真
- 仿生波动鳍是一种基于"波动鳍"推进模式的新型仿生水下推进器,具有较高的推进效率、机动性和稳定性。本文对仿生波动鳍系统的结构和运动模型进行了分析,提出了一种适合多种波动模式的仿生波动鳍控制系统,并基于Matlab/Simu...
- 林龙信谢海斌沈林成周闰冬
- 关键词：控制系统仿真
- 文献传递
- 旋转式流体分配阀
- 一种旋转式流体分配阀，它包括阀体、旋转式阀芯、驱动电机、封闭端盖和开口端盖，封闭端盖和开口端盖分别连接于阀体的两端形成封闭空腔，装设于封闭空腔内的旋转式阀芯一端与驱动电机相连，封闭空腔中封闭端盖与旋转式阀芯、阀体之间形成...
- 沈林成张代兵徐海军谢海斌林龙信胡天江
- 文献传递
- 液压驱动波动鳍仿生水下推进器
- 一种液压驱动波动鳍仿生水下推进器，它包括支架、两个以上单节摆动装置、两根以上鳍条、柔性鳍面以及液压控制单元，所述两个以上单节摆动装置固定于支架上，柔性鳍面铺设于鳍条上，所述单节摆动装置包括摆动缸体、内摆杆以及内摆杆转轴，...
- 谢海斌张代兵沈林成徐海军林龙信胡天江
- 文献传递
- 基于RS-232总线的多电机波形控制
- 针对波动仿生推进器多电机独立控制方案的特点,提出了一种基于RS-232总线的多电机协调控制方案。它以PC/104为主控制器,并与13个单片机（从控制器）构成主从式网络结构。文章从硬件电路和软件实现上对本系统的串口通信机制...
- 林龙信张代兵张国忠陈璟
- 文献传递
- 仿生波动鳍控制系统的设计与仿真
- 仿生波动鳍是一种基于“波动鳍”推进模式的新型仿生水下推进器，具有较高的推进效率、机动性和稳定性。本文对仿生波动鳍系统的结构和运动模型进行了分析，提出了一种适合多种波动模式的仿生波动鳍控制系统，并基于Matlab/Simu...
- 林龙信谢海斌沈林成周闰冬
- 关键词：控制系统运动仿真
- 文献传递
- 仿生波动鳍的试验研究被引量：7
- 2008年
- 波动鳍是某些MPF鱼类的重要推进器,它通过在水中的波动来产生推进和机动所需的操控力和操控力矩.通过观察可知,波动鳍具有非常优秀的低速稳定和机动性能,可作为传统水下推进器的一种有益补充.该文从波动鳍的推进机理出发,设计了一种仿生波动鳍试验装置,该装置采用"鳍条-柔性蹼"结构,由9根鳍条组成,且每根鳍条均由一个舵机进行独立控制.针对载体推进速度与仿生波动鳍的波频、波幅、波长和波传播方向的关系开展了水池试验研究.试验结果表明,通过对仿生波动鳍的波动进行控制,能够使载体实现灵活的正逆向推进,且不同的波动参数对推进速度和推进效率有较大影响.
- 林龙信沈林成张代兵
- 关键词：水下机器人
- 液压驱动波动鳍仿生水下推进器
- 一种液压驱动波动鳍仿生水下推进器，它包括支架、两个以上单节摆动装置、两根以上鳍条、柔性鳍面以及液压控制单元，所述两个以上单节摆动装置固定于支架上，柔性鳍面铺设于鳍条上，所述单节摆动装置包括摆动缸体、内摆杆以及内摆杆转轴，...
- 谢海斌张代兵沈林成徐海军林龙信胡天江
- 文献传递
- 一种低成本分布式控制系统的设计
- 本文提出了一种低成本的分布式控制系统的设计思路.系统采用上位机、下位机式结构,并采用技术成熟的单片机AT89C2051作为微控制器.着重分析了该系统单片机控制节点的通信机制以及多电机的同步控制策略.
- 林龙信张代兵张国忠陈璟
- 关键词：分布式控制系统水下机器人
- 仿生水下机器人的增强学习姿态镇定被引量：2
- 2012年
- 针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.
- 林龙信谢海斌沈林成
- 关键词：机器人仿生学水下机器人自适应控制
