齐雪
- 作品数：5 被引量：33H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于神经网络的水下机器人三维航迹跟踪控制被引量：30
- 2012年
- 本文研究了水下机器人三维航迹跟踪控制问题.在充分考虑了模型中不确定水动力系数和外界海流干扰的基础上,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.控制器由3部分组成:基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项.神经网络所需的自适应学习信号由线性观测器提供.基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后针对某AUV进行了空间三维航迹跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现三维航迹的精确跟踪.
- 贾鹤鸣张利军齐雪杨立新
- 关键词：水下机器人神经网络自适应控制
- 不同维异结构分数阶混沌系统的同步控制
- 混沌是一种特殊复杂的运动形式,它本身是确定的,但是又不可被预测,而且对初值极其敏感,这种随机的复杂的行为广泛存在于非线性动力系统中。早在几百年前,起初人们只是把混沌当作一种有害的现象,如今已经转变成利用混沌现象积极展开应...
- 齐雪
- 关键词：滑模变结构控制自适应控制数值仿真
- 文献传递
- 近水面AUV自适应输出反馈控制器设计被引量：2
- 2012年
- 近水面航行的自治水下机器人(AUV)受到较强的波浪干扰,此干扰可进入测量输出信号,影响AUV的实际位置和姿态。若此干扰进入控制设计环节,必然增大控制输出,降低控制精度、浪费燃料,严重时可破坏驱动装置。针对此问题,设计了自适应输出反馈控制器,用以实现强干扰下的AUV水平面轨迹跟踪控制。首先设计观测器将系统输出信号中的干扰过滤掉,使其无法进入控制设计环节。然后采用局部逼近的径向基神经网络对不确定水动力系数和径向、横向及艏向角速度耦合产生的非线性结构进行补偿。利用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性。仿真实验表明控制器对粘性阻尼系数和未知非线性结构具有很好的自适应性;对附加质量不确定性和干扰的变化有很强的鲁棒性。
- 张利军齐雪赵杰梅庞永杰
- 关键词：观测器径向基神经网络
- 掺铒光纤光源对光纤陀螺性能影响的研究
- 随着光纤陀螺在惯性导航系统中的广泛应用,其精度的提高成为目前研究的重点。作为光纤陀螺传感载波的发射源,光源性能的好坏直接影响了陀螺性能的提高。课题以设计应用于高精度光纤陀螺的掺铒光纤光源为目标,做了以下几方面的研究工作,...
- 齐雪
- 文献传递
- 自主水下机器人操纵运动的非线性控制方法研究
- 自主水下机器人(AUV)运动控制系统是一个受外界扰动强，且具有强非线性、耦合性、欠驱动性、不确定性的动态系统。因此，AUV运动控制问题属于典型的非线性系统控制理论的研究范畴。研究AUV运动系统的非线性控制问题具有重要的理...
- 齐雪
- 关键词：自主水下机器人自适应控制
