龚建伟
- 作品数：202 被引量：762H指数：15
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统
- 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的<I>t</I>‑<I>M</I>时刻至<I>t</I>时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与...
- 龚建伟文晨旭李子睿臧政吕超吴绍斌齐建永何刚冯悦
- 一种无人车可通行性评估方法及系统
- 本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前...
- 龚建伟张曦臧政王博洋龚乘吕超贾鹏
- 文献传递
- 新型高精度连杆精度检测系统数据处理被引量：3
- 2004年
- 介绍一种新型高精度连杆精度检测系统的数据处理。先通过反向测量连杆标准件标定系统结构参数 ,再正常测量连杆待测参数和形状位置公差。文中建立了测量坐标系 ,采用解析法和遗传算法进行计算机优化。
- 曹晓燕龚建伟
- 关键词：连杆数据处理
- 一种自动泊车系统
- 本发明涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周...
- 龚建伟姜岩徐大陆熊光明陈慧岩
- 文献传递
- 基于双层驾驶员模型的履带车辆纵向与横向协同跟踪控制方法被引量：9
- 2018年
- 为解决基于离合器转向机速差转向履带车辆的路径跟踪控制问题,采用一种基于双层驾驶员模型的纵向与横向协同跟踪控制方法,以实现对期望路径的跟踪控制。第1层驾驶员模型以高斯混合隐马尔可夫模型为基础,以期望跟踪轨迹为输入,实现对转向模式序列的预测输出及切换控制,其中转向模式包括直驶模式、行进间转向模式与原地转向模式;第2层驾驶员模型以模糊逻辑来表征行进间转向模式下经验驾驶员纵向与横向控制配合规律,并最终依据期望航向校正偏差生成纵向、横向控制量。试验结果表明,上述控制算法能够有效地利用驾驶员的先验经验,解决车辆纵向与横向强耦合特性及转向不确定性给跟踪控制系统带来的挑战,最终实现车辆在特定场景下轨迹跟踪误差小于1.0 m的路径跟踪控制。
- 王博洋龚建伟高天云张瑞增陈慧岩席军强
- 关键词：履带车辆驾驶员模型
- 一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法
- 本发明涉及一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法，包括以下步骤：根据车道线检测结果获取车体坐标系下的车道中心线航向；利用卡尔曼滤波器和获取的车道中心线航向对车辆的航向进行修正；利用修正后的车辆航向对原始路径中的路径点...
- 熊光明郭孔辉龚建伟陈慧岩
- 轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法被引量：30
- 2001年
- 本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结果表明该算法与常规 PID算法相比 ,对机器人纵向速度适应范围较宽 ,能有效地改善控制器的动态特性 ,表现出了较好的自适应能力 .
- 龚建伟陆际联黄文宇
- 关键词：轮式移动机器人自主车航向跟踪预估控制数学模型PID控制器
- 一种多车交互环境下的轨迹基元提取与分析方法和系统
- 本发明涉及一种多车交互环境下的轨迹基元提取与分析方法和系统。该多车交互环境下的轨迹基元提取与分析方法，在采集车辆行驶信息并对行驶信息进行预处理得到交互组数据后，根据交互组数据并基于粘性层次狄利克雷过程和隐马尔可夫模型将车...
- 龚建伟王浩闻李子睿赵春青臧政吕超
- 一种悬崖检测的方法及装置
- 本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云...
- 龚建伟张欣熊光明朱宝昌齐建永吴绍斌
- 文献传递
- 基于驾驶员经验模型的智能驾驶控制系统和方法、车辆
- 本发明涉及一种智能驾驶控制系统和方法、车辆。智能驾驶控制系统包括：驾驶员模型模块，用于收集驾驶员操作信息和期望路径信息，结合车辆运动信息预测车辆未来时刻的行驶状态参量；预瞄控制模型模块，用于计算横向校正角度并判断车辆下一...
- 龚建伟刘一荻王博洋吕超吴绍斌
- 文献传递
