刘常杰
- 作品数：125 被引量：460H指数：14
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 基于机器人单目视觉测量的汽车车门的检测方法
- 本发明公开了基于机器人单目视觉测量的汽车车门的检测方法，它包括：(1)将标准车门定位在定位工件中，在标准车门和被测车门的边缘设定多个被测点并在定位工件上设定多个标记点；(2)求解出第一个标记点的三维坐标；(3)求解出第一...
- 刘常杰邾继贵
- 高铁静态限界测量的二维扫描传感器的设计和标定被引量：1
- 2020年
- 针对接触式测量高铁机车静态限界效率低、精度低、耗时长、劳动强度大等问题,基于回转射线簇测量的原理,研制出新型的高铁静态限界二维扫描传感器。传感器安装在运动导轨上,可实现静态限界的高效自动化测量。借助高精度大理石平面对传感器进行标定,建立测量系统的坐标系,结合外部标定,将传感器测量结果转换到轨道坐标系下的三维坐标,从而得到高铁的静态限界测量数据。实验验证,该传感器精度优于1mm,满足了静态限界测量的需求。
- 卢钢刘常杰石春珉贾鑫林
- 关键词：激光测量
- 通用机器人视觉检测系统的全局校准技术被引量：25
- 2009年
- 介绍了基于通用机器人的车身在线柔性视觉检测系统的工作原理和在复杂现场环境下使用激光跟踪仪和测量臂进行全局校准的实用方法。基于测量姿态的全局校准方法,利用机械约束将传感器坐标系和靶标坐标系统一起来,实现测量姿态时传感器坐标系与系统基准坐标系的坐标转换。基于机器人运动学模型的全局校准方法,利用机器人末端关节位姿可通过正向运动学获知的特点,在现场构建机器人基坐标系,并通过坐标变换获得与机器人运动精度无关的手眼关系,实现任意姿态时的全局校准。实际测量结果表明,应用两种校准方法后系统的重复性精度都十分理想,测量装置重复测量标准差和系统重复测量标准差分别为0.07mm和0.13mm,能够满足在线监控白车身加工尺寸变化的精度要求,系统进行坐标测量时的误差分别为±0.2mm和±0.8mm。
- 王一刘常杰任永杰叶声华
- 关键词：通用机器人视觉检测全局校准激光跟踪仪运动学模型
- 一种高速智能化视觉传感器设计
- 视觉传感技术与FPGA相结合,构建了集图像采集、数据处理,传输于一体的智能化视觉传感器.由于采用FPGA实现底层图像处理算法,明显加快了图像处理速度,增强了传感器性能.该设计实现了视觉传感器的智能化与网络化,具有很大的应...
- 杨学友刘常杰李博文叶振忠
- 关键词：视觉传感器图像处理智能传感器
- 文献传递
- 白车身视觉检测系统中多类型传感器全局校准技术被引量：5
- 2014年
- 针对白车身视觉检测系统中传感器数量多、种类各异、分布空间大、位置关系复杂等问题，提出了一种适用于工业现场的多视觉传感器全局校准技术。基于坐标系间接统一法，设计多个精密立体靶标作为坐标系转换中介，利用激光跟踪仪获取现场校准数据，在单位四元数数学模型的基础上，求解两坐标系间最优转换矩阵，将固定式传感器和柔性传感器的测量坐标系统一到全局坐标系。该方法已在某企业在线测量项目中成功应用，现场只需完成传感器坐标系与全局坐标系转换关系标定，降低了复杂现场环境对多传感器全局校准的限制，简化了校准过程，提高了环境适应性，校准后检测系统各向测量精度均优于±0．2mm，满足白车身在线测量精度要求。
- 刘玥林嘉睿刘涛刘常杰叶声华
- 关键词：计量学全局校准白车身激光跟踪仪
- 基于机器人结合相机定标的高精度汽车车门的检测方法
- 本发明公开了基于机器人结合相机定标的高精度汽车车门的检测方法，它包括：(1)将标准车门定位在一个固定位置，在标准车门和被测车门的边缘设定多个被测点并在标准车门附近设定多个标记点，标定标记点的坐标；(2)机器人移动到被测点...
- 刘常杰邾继贵
- 一种针对高反射物体的附着规则图案的光源装置
- 一种针对高反射物体的附着规则图案的光源装置，包括有顶部开有图像采集孔的光源罩和通过支架设置在图像采集孔上方的图像传感器，所述图像传感器的摄像头与所述的图像采集孔对应设置，还设置有在支撑所述光源罩的同时向光源罩提供光源并用...
- 宋宇航刘常杰王仲付鲁华张恺姜美华
- 文献传递
- 汽车白车身在线激光视觉检测站
- 论述了由多传感器“融合”的轿车白车身机器视觉检测系统的原理、组成及其工作过程,设计了利用双经纬仪实现坐标系统一的方法,完成了测试实验及数据采集,并与标准值进行了比对,取得了较高的测量精度。
- 刘常杰邾继贵杨学友叶声华
- 关键词：视觉检测机器视觉
- 文献传递
- 一种高速列车动态包络线测量方法
- 本发明公开了一种高速列车动态包络线测量方法，利用精密靶标、激光跟踪仪建立轨道中心坐标系，求取轨道中心坐标系与测量系统坐标系之间的转换关系；开启反射式的光电开关进入自动触发测量状态；当高速列车进入预设测量范围以内时，大功率...
- 刘常杰马爽郭寅邾继贵
- 文献传递
- 一种平行轮廓的无数据处理误差重构装置和重构方法
- 一种平行轮廓的无数据处理误差重构装置和重构方法，包括有用于设置在两条平行被测轮廓之间能够沿直线导轨移动的运载平台，所述运载平台上对应两条平行被测轮廓设置有4个位移传感器，第一位移传感器和第二位移传感器并排设置在所述运载平...
- 付鲁华陈曦刘常杰
- 文献传递
