刘艳涛
- 作品数：3 被引量：11H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于干扰观测器的机器人关节控制被引量：1
- 2011年
- 提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法。在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响。与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对干扰观测器的影响,仿真结果表明该方法在仿人机器人关节控制中的可行性和有效性。
- 刘艳涛
- 关键词：仿人机器人关节控制干扰观测器
- 仿人机器人控制系统及关节控制
- 刘艳涛
- 关键词：HUMANOID
- 基于H_∞范数优化的干扰观测器的鲁棒设计被引量：10
- 2011年
- 研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H∞标准问题的求解算法设计滤波器.此外,探讨了性能与频率加权函数的关系,并在此基础上提出了加权函数的选取方法.实验结果证明该方法设计简单,且具有最优性和系统性.
- 尹正男苏剑波刘艳涛
- 关键词：干扰观测器低通滤波器
