司秉玉
- 作品数：9 被引量：120H指数：5
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 非完整自主车基于圆轨迹的道路避障被引量：5
- 2003年
- 本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略。先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现。然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备。尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求。最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性。
- 司秉玉吕宗涛徐心和
- 关键词：自主机器人
- 基于图像区域搜索法的彩色球目标识别与跟踪被引量：40
- 2003年
- 本文着重探讨如何实时地进行彩色球目标或者具有一定刚性目标的跟踪。结合先验颜色和形状特征 ,进行目标识别 ,可以增强系统的鲁棒性。将目标搜索限制在图像局部小区域内 ,增强实时性。给出的方法首先利用颜色信息确定辨识的区域 ,然后根据我们给出的椭圆分析方法进行鲁棒的目标识别。
- 刘兵司秉玉
- 关键词：目标跟踪计算机视觉HSV颜色空间
- 基于计算机视觉和激光检测的虚拟足球比赛系统的实现
- 本文研究实现的系统，针对传统虚拟足球系统存在的弊端，通过先进的多传感器数据融合技术实现实时交互性能并且虚拟现实的3I特点在该系统中得到了充分的体现。
- 司秉玉吕宗涛赵姝颖徐心和
- 关键词：计算机视觉激光检测多传感器数据融合
- 文献传递
- 基于视觉非完整自主车的道路避障被引量：9
- 2003年
- 就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性·
- 司秉玉吕宗涛宿国军徐心和
- 关键词：单目视觉ALV机器视觉
- 基于图像区域搜索法的彩色球目标识别与跟踪
- 本文着重探讨如何实时地进行彩色球目标或者具有一定刚性目标的跟踪。结合先验颜色和形状特征,进行目标识别,可以增强系统的鲁棒性。将目标搜索限制在图像局部小区域内,增强实时性。给出的方法首先利用颜色信息确定辨识的区域,然后根据...
- 刘兵司秉玉
- 关键词：目标跟踪计算机视觉HSV颜色空间
- 文献传递
- 基于计算机视觉和激光检测的虚拟足球比赛系统的实现
- 2002年
- 1引言
虚拟现实(Virtual Reality)是一种可以创建和体验虚拟世界(Virtual World)的计算机系统[1],是二十世纪末才兴起的一门崭新的综合性信息技术.虚拟现实是一门直接来自于应用的涉及众多学科的新的实用技术,是集先进的计算机技术、传感与测量技术、仿真技术、微电子技术等为一体的综合集成技术.在计算机技术中,虚拟现实技术的发展又特别依赖于人工智能、图形学、网络、面向对象、Client/Server、人机交互和高性能计算机技术.虚拟现实技术具有"3I"特点,即强烈的"身临其境"沉浸感、友好亲切的人机交互性、沉浸中的想象力;近年来,随着计算机技术、网络技术、多传感器数据融合技术的发展,虚拟现实技术得到了极大的提高,并且也已经应用到了科研、教学、娱乐等各个领域.权威人士断言[1],虚拟现实技术将是21世纪信息技术的代表.……
- 司秉玉吕宗涛赵姝颖徐心和
- 视觉伺服分类及其动态过程被引量：33
- 2003年
- 对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·
- 薛定宇项龙江司秉玉徐心和
- 关键词：视觉伺服图像特征图像雅可比矩阵机器人
- 模型无关的无定标视觉伺服控制被引量：27
- 2003年
- 本文首先介绍了视觉伺服的一般原理 .然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法 ,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型 ,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律 .此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式 .
- 项龙江司秉玉薛定宇徐心和
- 关键词：视觉伺服图像雅可比矩阵机器人
- 移动机器人感觉网络及其相关技术研究被引量：9
- 2002年
- 本文论述感觉网络在移动机器人领域的发展 ,讨论了与之相关的技术 .提出感觉网络的不同层次结构 ,以一台样机为例论述不同传感器融合算法给予机器人不同的理解能力 。
- 吴伟司秉玉徐心和
- 关键词：移动机器人传感器融合DARPA网络结构
