张乐杰
- 作品数：4 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究
- 研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到...
- 张乐杰杨国胜侯增广谭民
- 关键词：自主移动机器人数据融合人工势场预测控制路径规划
- 文献传递
- 基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究
- 本文研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考...
- 张乐杰杨国胜侯增广谭民
- 关键词：自主移动机器人数据融合人工势场预测控制路径规划
- 文献传递
- 基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究被引量：9
- 2005年
- 研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到空间分布的连续性,将相邻近的超声传感器信息融合进来,进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点,被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理,使用上述融合处理的超声数据,在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题.最后,在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA1上对算法进行了实验,实验结果验证了算法的可靠性.
- 张乐杰杨国胜侯增广谭民
- 关键词：自主移动机器人数据融合人工势场预测控制路径规划
- 基于多传感器信息融合的移动机器人走廊导航研究
- 随着计算机和人工智能技术的发展，自主移动机器人的研究得到广泛的关注。在民用领域，自主移动机器人被应用于娱乐、家庭服务、科学实验等；在军事领域，机器人替代人在危险的场合从事危险的工作，比如防化、扫雷、救护等。研究未知环境中...
- 张乐杰
- 关键词：摄像机标定自主导航传感器融合远程操作
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