李鑫
- 作品数：61 被引量：81H指数：5
- 供职机构：东华大学材料科学与工程学院更多>>
- 发文基金：总后勤部科研项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：轻工技术与工程化学工程医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 六自由度串联机器人控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表明,该设计既可以根据输入的位置坐标计算出每个关节转动角度,运动到指定位置进行作业,也可以实现运动和示教等基本功能,较好地完成搬运任务。该研究在工业生产上具有广阔的应用前景。
- 李鑫潘松峰尹宁宁杨彦平陈玉玺
- 关键词：运动控制卡VC++伺服系统
- 一种重载燃料电池混合动力系统两层实时效率优化方法
- 本发明公开了一种重载燃料电池混合动力系统两层实时效率优化方法，属于重载燃料电池混合动力系统实时优化控制领域，包括如下步骤：系统控制初始化，初始化重载燃料电池混合动力系统的顶层功率分配系数矩阵、底层功率分配系数矩阵以及底层...
- 彭飞武科文李鑫王凯
- 文献传递
- 无机纳米材料改性共聚酯纤维的抗静电性研究
- 本文以改性PET切片为基体,加入PET/无机纳米材料混合母粒和PET-PEG嵌段高聚物,进行熔融纺丝,制得三元共混抗静电纤维.
- 李鑫仲蕾兰顾利霞
- 关键词：无机纳米材料共聚酯纤维抗静电纤维改性处理
- 文献传递
- 空心锭纺包缠纱工艺研究被引量：12
- 2000年
- 简述了空心锭纺包缠纱的 5种工艺类型 ,分析比较了各种包缠纱的结构与性能特点 ,并对包缠纱工艺进行了创新研究。
- 李鑫李杰新谭丛德陈昶轶
- 关键词：包缠纱
- 毛涤长短纤加捻包缠纱结构与性能研究
- 该文围绕解决部队换装中毛涤织物的保形性和抗起毛起球问题展开了对新型成纱方法的研究.论文简要回顾了空心锭子包缠纹的发展历史和研究现状,概述了常规空心锭子包缠纱的特点、种类、纱线结构与性能,论述了空心锭子包缠纱的成纱过程和存...
- 李鑫
- 关键词：空心锭子纱线结构毛涤织物
- 文献传递
- 嵌段共聚酯的合成研究被引量：5
- 2001年
- 采用直接酯化法合成了一系列含间苯二甲酸的PEIT -PEG嵌段共聚酯 ,研究了聚合时间、聚合效率及聚酯的特性粘度与产物中间苯二甲酸含量及共聚酯分子量的关系 。
- 李鑫仲蕾兰顾利霞
- 关键词：共聚酯PEITPEG特性粘度聚乙二醇
- 利率市场化背景下A商业银行信贷风险管理研究
- 利率市场化是建设良好的金融经济运行体系的基础，在利率市场化背景下研究商业银行的信贷风险，就是为了规避商业银行在利率市场化背景下会面临的信贷风险，并提出相应的措施。我国自改革开放以来，不断加快利率市场化的改革，一方面，利率...
- 李鑫
- 关键词：商业银行风险管理利率市场化信贷风险
- 文献传递
- 棉纤维的靛蓝染料非水介质染色研究进展
- 牛仔服饰以其独特的风格,深受各年龄段的消费者喜欢.牛仔布的染色中需要用到大量的靛蓝染料,但是,靛蓝分子平面性差,对纤维的亲和力低,上染率比较低,为了在牛仔布上获得较高的染色深度,通常需要重复染色6～10次,不仅染色工序复...
- 李鑫葛凤燕邵建中蔡再生
- 关键词：棉纤维靛蓝染料非水介质染色工艺
- 一类串行关节式机器人逆运动学建模与仿真研究被引量：1
- 2016年
- 针对实验室一类串行关节式机器人,本文在正运动学模型的基础上,运用解析法对机器人的各个角度变量进行求解,建立逆运动学模型;同时对逆运动学进行仿真验证,将机器人末端姿态带入求解公式,与机器人实际的位姿进行对比。仿真结果表明,在误差允许的范围内,与输入正运动学的角度一致,但如果两组数据得到同一个位姿,说明机器人有两组运动学逆解,通过与机器人实际到达位置的变化进行比较,验证了该结果的可靠性。该研究为更深层次的机器人运动规划和编程系统设计奠定了理论基础。
- 尹宁宁潘松峰杨彦平李鑫陈玉喜
- 关键词：机器人逆运动学
- 一类平面关节型机器人运动学建模
- 2016年
- 针对实际应用中的搬运和装配工作,本文基于一款四自由度平面关节型机器人,采用D-H法则,建立了四自由度机器人直角坐标系,给出了D-H变换矩阵,建立了机器人正运动学方程,同时对逆运动学进行求解。求解结果表明,通过对各连杆变换矩阵的相乘得到运动学正解(即机器人末端执行器的位姿),同时结合代数法实现运动学逆解。该机器人在已知目标物体空间位置的前提下,实现了对物体的搬运和装配工作。该研究具有一定的实际应用价值。
- 陈玉喜潘松峰杨彦平李鑫尹宁宁
- 关键词：SCARA机器人运动学
