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楚中毅: 作品数：75 被引量：146H指数：8; 供职机构：北京航空航天大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术一般工业技术理学更多>>

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一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法: 本公开提供的一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人，包括：机器人本体，由柔性材料通过气动方式自生长形成，在其内形成有与大气连通的内部通道，根据该内部通道对咽拭子抓持长度的变化实现对咽拭子的抓持和释放；驱动存储机构，与机器人...; 孙富春吴昊然黄海明楚中毅黄灿炜薛李斌

原子自旋陀螺仪核自旋磁场自补偿系统被引量：8: 2013年; 原子自旋陀螺仪以其超高的理论精度已经成为各国争相研究的新一代陀螺仪,具有极大的开发价值和应用潜力。高精度原子自旋陀螺仪是以高质量原子自旋SERF状态的保持作为前提的,为了实现此目标就必须通过核自旋磁场自补偿以避免外界磁场变化对原子自旋定轴性的扰动作用。而国内现有原子自旋陀螺仪核自旋磁场自补偿方法大多依靠手动调节,精度不高且无法实时跟踪核自旋磁场自补偿点。因此,根据推导的原子自旋陀螺仪核自旋磁场自补偿动力学方程,进行了实时跟踪核自旋磁场自补偿点的仿真实验,在此基础上,基于美国NI公司的PXIe信号采集系统以及LabVIEW软件平台设计了自动跟踪磁场自补偿点的测试系统。最后结合试验平台进行了验证,结果表明所研制的原子自旋陀螺仪核自旋磁场自补偿系统可实时有效地跟踪核自旋磁场自补偿点,增强了原子自旋的SERF状态。; 楚中毅孙晓光万双爱房建成; 关键词：LABVIEW

基于模糊自适应扰动观测器的敏捷卫星姿控储能一体化控制: 本文研究了含不确定性影响的敏捷卫星姿控储能一体化控制问题，同时也考虑了卫星执行机构——变速控制力矩陀螺框架和转子转动惯量的影响。首先设计了一种模糊自适应扰动观测器用于估计和补偿等效干扰的影响，在此基础上，设计输出反馈环节...; 楚中毅; 关键词：敏捷卫星变速控制力矩陀螺

无自旋交换弛豫原子磁强计的主动磁补偿被引量：12: 2014年; 由于外界磁场扰动会降低无自旋交换弛豫(SERF)原子磁强计的磁场测量灵敏度,本文根据SERF原子磁强计的测量原理,提出了一种基于原位磁测补偿外部磁场扰动的方法。该方法通过调制解调的方法对3个方向的磁场进行解耦,实现3个方向磁场信息的独立测量。然后,将3个方向磁场的测量信息作为反馈,调节电流源输出给线圈的电流,使线圈产生一个与外界扰动磁场大小相同方向相反的补偿磁场。最后,在现有的SERF原子磁强计实验平台上搭建了主动磁补偿系统,实现了对外部扰动磁场的补偿。与手动补偿方式相比,本文提出的主动磁补偿方法可将剩余磁场的平均值从0.317 8nT降低到0.040 4nT,同时将剩余磁场的均方差由0.348 1nT降低到0.024 7nT。得到的实验结果验证了本文所述方法的有效性。; 楚中毅孙晓光万双爱房建成; 关键词：原子磁强计解耦

一种智能化末端执行器及扣合状态感知方法: 本发明公开了一种智能化末端执行器及扣合状态感知方法，涉及3C装配技术领域，按压头的下部位于底座中，按压头与底座之间设置有弹性结构，按压头的上部位于底座的外部，传感器主板位于底座上，传感器敏感头位于按压头的上部，传感器敏感...; 楚中毅刘思源薛李斌

软排线公母头的自主扣合方法、装置、设备、介质及产品: 本申请公开了一种软排线公母头的自主扣合方法、装置、设备、介质及产品，涉及3C装配技术领域，该方法包括获取软排线公头的接触面以及软排线公母头接触状态的触觉数据集；基于触觉阵列信息的一致性准则判据，将软排线公头的接触面与触觉...; 楚中毅薛李斌崔晶楚中建

梁杆结构稳定性分析的一种精确有限元方法及其优化被引量：7: 2001年; 由二阶理论建立了梁杆结构分析的精确几何非线性有限元增量平衡方程 ,并利用精确有限元方法对一些典型结构进行了稳定性分析。基于梁杆结构的稳定性分析提出了结构稳定优化的概念。对一些典型受力结构的分析表明 :通过对梁杆结构的稳定性分析进行优化设计是可行的。; 楚中毅陆念力楚兰英车仁炜; 关键词：有限元方法稳定性优化设计

欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计被引量：1: 2018年; 欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的自适应能力会下降。因此,本文基于抓取状态平面法,对欠驱动指爪的被动弹性元件参数进行优化设计。首先,在欠驱动指爪静力学分析的基础上,建立弹簧刚度与驱动力的平衡方程。然后,通过对不同抓取模式拓扑转换的定量分析,获得欠驱动指爪与目标物之间不同的接触状态;同时为了保证稳定抓取,考虑了不同抓取模式下指爪弹性元件刚度与驱动力矩的参数匹配关系。在此基础上,基于抓取状态平面法建立被动弹性元件刚度与机构稳定区域关系的解析表达,并基于稳定区域面积最大化的思想,进行弹簧刚度的最优设计。最后,基于不同的抓取状态模型对弹簧刚度进行了优化设计,为后续欠驱动指爪机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。; 楚中毅赖咪燕少博; 关键词：弹性元件参数优化抓取模式

一种空间机械臂末端操作器的卡盘型快速自主更换装置: 一种空间机械臂末端操作器的卡盘型快速自主更换装置，主要由主动盘、被动盘和工具箱等三部分组成。工具箱用于被动盘的固定，以及驱动主动盘上的卡盘转动。卡盘转动过程中，完成主、被动盘的锁定与解锁，以实现末端操作器的自主更换。另外...; 楚中毅李建超雷宜安胡珺周苗胡健卢山李延宝; 文献传递

一种用于机器人系统的灰箱模型参数辨识方法及系统: 本发明公开了一种用于机器人系统的灰箱模型参数辨识方法及系统。该方法包括：在工作空间选取的每个操作点均对机器人系统进行多次闭环激励，得到操作点每次闭环激励的时域输入输出数据；对时域输入输出数据进行非线性抑制和离散傅里叶变换...; 楚中毅沈涛张晓东孙立宁陈国栋; 文献传递