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田宇

作品数：1 被引量：10H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇智能水下机器...
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇积分变结构
  • 1篇积分变结构控...
  • 1篇仿真
  • 1篇变结构
  • 1篇变结构控制
  • 1篇AUV

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇田宇
  • 1篇李晔
  • 1篇苏玉民
  • 1篇朱计华

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
AUV近水面运动的积分变结构控制及仿真被引量：10
2007年
智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰作用下的埋首上浮现象。首先建立了水下机器人的水动力模型,进行了波浪干扰力的计算,在此基础上给出了水下机器人变结构控制器的设计过程,针对非积分变结构控制器中出现的稳态误差加入积分项,通过仿真对比验证了积分项的加入很好的抑制住了稳态误差且响应速度快、有较好的抗波浪干扰能力。
朱计华苏玉民李晔田宇
关键词：智能水下机器人积分变结构控制
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