罗中宝
- 作品数：6 被引量：21H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学天文地球更多>>
- 大型液压离心振动台的耦合特性分析被引量：4
- 2014年
- 离心振动台被认为是当今世界抗震领域最先进、最有效的实验设备,针对离心振动台的耦合特性提出了轻柔基础、液压执行机构、岩土模型的耦合数学模型。首先将轻柔基础简化为连续质量弹簧,推导了轻柔基础固有频率的估计方法和轻柔基础动态特性的等效方法。其次,根据离心振动台的耦合等效模型,利用4类基础方程推导了耦合系统的传递函数。最后,研究了离心振动台的伺服控制策略,通过前置滤波器、三状态反馈控制器、顺馈控制器的设计,可使耦合系统的频宽满足设计要求。
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- 基于DSP的单通道伺服控制器设计
- 伺服控制器是电液伺服系统的重要组成部分,是完成各种伺服控制算法,实现电液伺服系统实时运动控制的关键。单通道伺服控制器是伺服控制器的一种,主要应用于单缸位置闭环系统中。现阶段,国内大多采用国外厂家生产的通用控制器来实现单缸...
- 罗中宝
- 关键词：DSPCAN通讯快速控制原型
- 文献传递
- 大型液压离心振动台控制策略的仿真研究被引量：3
- 2015年
- 离心振动台是一种先进的土工抗震试验设备,文中围绕其本身及复现信号的特殊性,仿真研究了离心振动台控制策略中的关键问题。首先在液压动力机构耦合线性模型的基础上,结合对离心振动台中四种非线性因素的建模,综合得到了原型样机液压动力机构的非线性耦合模型;其次,在简要回顾离心振动台伺服控制策略中各部分功能的基础上,研究了采用二阶带通滤波器作为顺馈控制器时系统动态特性的改善情况;最后,针对离心振动台复现信号具有"短时高频"的特点,研究了采用不同NFFT、误差修正系数时离线迭代算法的收敛精度和收敛速度。经仿真研究,当NFFT为512,α取0.5时,整个离线迭代过程最为理想,四次迭代后的收敛精度约为5%左右。
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- 关键词：抗震
- 2自由度驱动冗余摇摆台的设计被引量：11
- 2012年
- 为使摇摆台具备工作空间大、承载能力强、驱动间内力耦合小的特点,提出了一种新型驱动冗余的2自由度摇摆台,并对该摇摆台的总体设计方法进行了探讨.采用ZYX欧拉角描述平台的位姿,推导了摇摆台运动学、动力学参数的矩阵表示形式.在动力学分析中,通过减少驱动力数量,求取了各自由度的协同出力.然后在每个自由度上将单对称阀控制两个非对称缸简化为单对称阀控制单对称缸,并进一步提出了偏心负载的等效方法,分析了偏心负载刚度对系统控制性能的影响.最后,结合运动学、多体动力学模型,完成了摇摆台动力机构的设计及负载匹配校验.
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- 关键词：冗余驱动动力学分析
- 大型单轴离心振动台的复合控制策略
- 2014年
- 针对离心振动台中轻柔基础与上平台间的动态耦合及各非线性因素使系统性能恶化的问题,在传统伺服控制策略的基础上提出了一种复合控制策略。根据耦合等效模型设计几何解耦控制器,以消除轻柔基础与上平台间的动态耦合;综合考虑各非线性因素对系统性能的影响,提出了基于鲁棒控制的反馈控制器和基于两自由度控制的前馈控制器来保证系统的稳定性和控制精度;引入负载干扰力补偿控制器,以减小负载动态特性变化对系统性能的影响。仿真结果表明,经前馈、反馈校正和几何解耦后,离心振动台的频宽已提高至250Hz,完全满足伺服控制策略的频宽要求。经负载干扰力补偿后,在负载特性剧烈下降阶段位置闭环的超调量和调整时间已减少至未采用补偿的50%,且在负载特性随机波动阶段位置闭环的波形失真也得到了显著改善。
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- 关键词：鲁棒控制
- 液压离心地震模拟振动台模型的建立及其控制策略研究
- 继汶川8.0级特大地震灾害后，近五年中国又相继遭受了玉树、雅安、鲁甸地震的洗礼，中国已进入一个地震灾害频发的时代。地震灾害除引起房屋或其他结构的大面积坍塌外，岩土结构破坏造成的直接、间接损失也逐渐引起了众多学者的关注。为...
- 罗中宝
- 关键词：伺服控制地震波
- 文献传递
